[发明专利]连杆机构、机器人工作平台与机器人工作平台的设计方法

权利要求书

1.一种连杆机构，其特征在于，包括：

第一支点；

第二支点；

第一连杆，该第一连杆的两端分别连接于该第一支点以及该第二支点；以及

第二连杆，该第二连杆的两端分别连接于该第一支点以及该第二支点，其中当该连杆机构受一外力时，该第一连杆的振动相位以及该第二连杆的振动相位相差π。

2.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，该第一连杆以及该第二连杆的截面形状包括圆形、椭圆形或多边形。

3.如权利要求1所述的连杆机构，其中该第一连杆的截面积与该第二连杆的截面积不相等。

4.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，该第一连杆的截面积沿该第一连杆的长度方向变化，且该第二连杆的截面积沿该第二连杆的长度方向变化。

5.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，该第一连杆以及该第二连杆为中空管。

6.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，该第一连杆的外径大于该第二连杆的外径。

7.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，该第一连杆的内径大于该第二连杆的内径。

8.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，该第一连杆的外径大于该第二连杆的外径，且该第一连杆的内径小于该第二连杆的内径。

9.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，该第一连杆以及该第二连杆具有不同材质。

10.一种机器人工作平台，其特征在于，包括：

基座；

支架；以及

连杆机构，连接于该支架与该基座之间，该连杆机构包括：

第一支点；

第二支点；

第一连杆，该第一连杆的两端分别连接于该第一支点以及该第二支点；

第二连杆，该第二连杆的两端分别连接于该第一支点以及该第二支点，且该第一连杆以及该第二连杆经由该第一支点枢接于该支架，其中当该连杆机构受一外力时，该第一连杆的振动相位以及该第二连杆的振动相位相差π；以及

第三连杆，该第一连杆以及该第二连杆经由该第二支点枢接于该第三连杆的一端，且该第三连杆的另一端枢接于该基座。

11.如权利要求10所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆以及该第二连杆的截面形状包括圆形、椭圆形或多边形。

12.如权利要求10所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆的截面积与该第二连杆的截面积不相等。

13.如权利要求10所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆的截面积沿该第一连杆的长度方向变化，且该第二连杆的截面积沿该第二连杆的长度方向变化。

14.如权利要求10所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆以及该第二连杆为中空管。

15.如权利要求14所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆的外径大于该第二连杆的外径。

16.如权利要求14所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆的内径大于该第二连杆的内径。

17.如权利要求14所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆的外径大于该第二连杆的外径，且该第一连杆的内径小于该第二连杆的内径。

18.如权利要求10所述的机器人工作平台，其特征在于，该第一连杆以及该第二连杆具有不同材质。