[发明专利]一种穿戴式下肢康复训练装置

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种医疗康复装置，特别涉及一种下肢康复训练装置。

背景技术

我国人口老龄化日益严重，老年人身体和各种生理功能日益下降，各种交通事故不断增加。偏瘫、中风、截瘫等人数不断增加，导致这类人群下肢出现运动功能障碍的现象，使家庭和社会的负担越来越重。因此设计一种下肢康复训练装置是我国这类患者的迫切所需。

目前，国内外相关的公开报道很多，功能都很相似，几种近期典型公开文件包括：移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人（专利申请号201210153557.X），该技术方案对患者关节进行驱动，可帮助患者完成特定运动。一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人（专利申请号201310034245.1），该技术方案的穿戴式下肢外骨骼助行机器人在步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置（专利申请号201210168601.4），该技术方案可用于神经损伤或者肢体损伤的患者做下肢康复训练。六杆仿人步态助力行走机构（专利申请号200810137092.2）提出了一种下肢康复训练机构，通过一台电机实现大腿和小腿的运动，但是该机构受到需求人群的限制，以及控制规律受到结构参数制约，只能实现特定轨迹的运动控制。总之，下肢康复训练装置种类很多，但大部分结构复杂、较为笨重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单，使用舒适度，能避免二次伤害的穿戴式下肢康复训练装置。

本发明的目的是这样实现的：包括底座、立柱、腰部支架、膝关节运动控制单元和髋关节运动控制单元，立柱安装在底座上，腰部支架安装在立柱的顶部，腰部支架上安装两个护架，每个护架上安装一套髋关节运动控制单元和膝关节运动控制单元，所述髋关节运动控制单元包括髋关节电机、大腿杆、大腿连杆、大腿驱动杆、大腿托板，髋关节电机安装在护架上，髋关节电机与大腿驱动杆连接，大腿驱动杆与大腿连杆的一端铰接，大腿连杆的另一端与大腿杆铰接，大腿托板安装在大腿杆上，所述膝关节运动控制单元包括膝关节电机、小腿杆、小腿连杆、小腿托板、小腿驱动杆和脚踏板，膝关节电机安装在护架上，膝关节电机与小腿驱动杆相连，小腿驱动杆与小腿连杆的一端铰接，小腿连杆的另一端与小腿杆铰接，小腿托板安装在小腿杆上，脚踏板通过小腿关节轴安装于小腿杆下端，小腿杆上端通过大腿关节轴与大腿杆相连。

本发明还可以包括：

1、在每个护架的前端设置扶手。

2、小腿杆还包括小腿螺杆调长机构，所述小腿螺杆调长机构的结构为：小腿杆的下端开有小腿杆长孔槽，所述小腿杆长孔槽的末端开孔，小腿关节轴上有螺纹孔，小腿螺杆的螺纹与小腿关节轴的螺纹孔配合。

3、大腿杆还包括大腿螺杆调长机构，所述大腿螺杆调长机构的结构为：大腿杆的下端开有大腿杆长孔槽，所述大腿杆长孔槽的末端开孔，大腿关节轴上有螺纹孔，大腿螺杆的螺纹与大腿关节轴的螺纹孔配合。

4、所述立柱为升降立柱，包括固定立柱和移动立柱，固定立柱与底座固连，移动立柱套装在固定立柱上并且二者之间设置锁定机构，腰部支架安装在移动立柱的顶部。

5、所述底座还包括外伸腿，外伸腿与底座铰接。

6、所述底座底部安装有可锁紧的万向轮，且底座和外伸腿下均安装有可锁紧的万向轮。

7、两个护架通过螺栓安装在腰部支架上，腰部支架上上开有一排用于调节两个护架的安装距离的螺栓安装孔。

本发明提出了一种穿戴式下肢康复训练装置，不仅可以提高康复训练的效果，还可以增加使用者的舒适度，避免二次伤害，帮助病患和老人进行腿部康复训练。

本发明的一种穿戴式下肢康复训练装置，它主要由移动式升降立柱机架、膝关节运动控制单元、髋关节运动控制单元、腰部支架等组成，主要技术要点包括：

1.所述的移动式升降立柱机架根据病患或者老人的身高自动调节高度，底座安装4个万向轮，可以实现机器人任意方向运动；训练装置工作时，万向轮锁死。

2.所述的膝关节运动控制单元、髋关节运动控制单元采用螺杆调长机构，根据不同人的腿长可以适当转动螺杆调整大腿和小腿长度，以适应不同腿长的人群。

3.所述的髋关节运动控制单元主要由髋关节电机及编码器、大腿杆，大腿调长机构，大腿连杆，大腿驱动杆、大腿托板等组成。髋关节电机驱动大腿驱动杆，带动大腿连杆和大腿杆，从而实现大腿的运动控制。