[发明专利]包括多个手柄组件的手术系统

权利要求书

1.一种手术系统，包括：

手术器械，其包括：限定了纵轴线的轴组件；布置为与所述轴组件的远侧部邻近的末端执行器；以及布置为至少部分地在所述轴组件内的并且布置为与所述末端执行器机械地配合的控制杆，其中所述控制杆的致动实现所述末端执行器的功能；

第一手柄组件，其被配置为与所述控制杆选择性地机械接合，所述第一手柄组件包括与其关联的动力源；以及

第二手柄组件，其被配置为与所述控制杆选择性地机械接合，所述第二手柄组件是能够手动操作的并且与动力源无关联。

2.如权利要求1所述的手术系统，其中所述手术器械进一步包括手动关节式运动控制器，所述手动关节式运动控制器被配置为使所述末端执行器相对于所述纵轴线成一角度运动。

3.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括被配置为与所述控制杆选择性地机械接合的第三手柄组件，所述第三手柄组件是能够手动操作的并且与动力源无关联。

4.如权利要求1所述的手术系统，其中所述第二手柄组件包括开关组件和杆，所述杆能够与所述手术器械的所述控制杆机械接合，所述开关组件被配置为控制所述杆的旋转方向。

5.如权利要求4所述的手术系统，其中所述杆在第一方向上的旋转实现所述末端执行器的第一功能，并且所述杆在第二方向上的旋转实现所述末端执行器的第二功能。

6.如权利要求5所述的手术系统，其中所述第二手柄组件包括第一齿轮组以及第二齿轮组，其中当接合时，所述第一齿轮组的旋转引起所述杆在所述第一方向上的旋转，其中当接合时，所述第二齿轮组的旋转引起所述杆在所述第二方向上的旋转，并且其中所述开关组件允许使用者选择性地接合齿轮组中的一个。

7.一种手术系统，包括：

手术器械，包括：

限定了纵轴线的轴组件；

布置为与所述轴组件的远侧部邻近的末端执行器；

至少部分地穿过所述轴组件延伸并且布置为与所述末端执行器机械地配合的控制杆，其中所述控制杆的纵向平移实现所述末端执行器的功能；以及

布置为与所述末端执行器机械地配合的控制组件，所述控制组件包括包含有可手动旋转的构件的至少一个关节式运动控制器，其中所述构件的旋转引起所述末端执行器从所述末端执行器大体上平行于所述纵轴线的第一位置移动到所述末端执行器被布置为相对于所述纵轴线成一角度的第二位置；

第一手柄组件，其被配置为与所述手术器械的所述控制杆选择性地机械接合，所述第一手柄组件包括动力源和驱动构件，所述动力源能够被致动以使得所述驱动构件绕着所述纵轴线旋转；以及

第二手柄组件，所述第二手柄组件被配置为与所述手术器械的所述控制杆选择性地机械接合，所述第二手柄组件包括能够相对于手柄壳体枢转的活动手柄。

8.如权利要求7的系统，其中所述第一手柄组件进一步包括被布置为与所述驱动构件机械地配合的杆，其中所述驱动构件的旋转引起所述杆的相应旋转。

9.如权利要求8的系统，其中所述杆的旋转引起所述控制杆的纵向平移。

10.如权利要求7的系统，其中所述控制组件包括第二关节式运动控制器，所述第二关节式运动控制器包括第二可手动旋转的构件，其中所述第二可手动旋转的构件的旋转引起所述末端执行器从所述末端执行器大体上平行于所述纵轴线的所述第一位置移动到所述末端执行器被布置为相对于所述纵轴线成一角度并且相对于所述第二位置成一角度的第三位置，并且其中所述第二可手动旋转的构件能够与所述至少一个关节式运动控制器的所述可手动旋转的构件独立地操作。

11.如权利要求7的系统，其中所述第二手柄组件包括杆，所述杆能够与所述手术器械的所述控制杆选择性地接合，其中所述活动手柄的致动引起所述杆绕着所述纵轴线旋转。

12.如权利要求11的系统，其中当所述第二手柄组件与所述手术器械接合时，所述第二手柄组件的所述杆绕着所述纵轴线的旋转引起所述控制杆的纵向平移。

13.如权利要求12的系统，其中所述第二手柄组件包括开关组件，所述开关组件被配置为控制所述杆的旋转方向。

14.如权利要求13的手术系统，其中所述杆在第一方向上的旋转实现所述末端执行器的第一功能，并且所述杆在第二方向上的旋转实现所述末端执行器的第二功能。

15.如权利要求14的手术系统，其中所述第二手柄组件包括第一齿轮组以及第二齿轮组，其中当接合时，所述第一齿轮组的旋转引起所述杆在所述第一方向上的旋转，其中当接合时，所述第二齿轮组的旋转引起所述杆在所述第二方向上的旋转，并且其中所述开关组件允许使用者选择性地接合齿轮组中的一个。