[发明专利]焊接变位机夹具

说明书

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别是涉及一种焊接变位机夹具。

背景技术

目前，焊接机器人在焊接工件时，需要焊接变位机夹具夹紧工件。而现有技术的焊接变位机夹具通常包括横梁和设置在横梁两端的两个回转架，该两个回转架上均设置有传动机构，以传动工件夹紧机构夹紧和转动工件。进一步地，在横梁两端均设置有可以分别驱动两个回转架沿横梁运动的驱动机构。这使得焊接变位机夹具的结构复杂、占用空间大并且成本高。

另外，现有技术的焊接变位机夹具通常设置在流水线上，使得机器人工作站占用空间很大，超过手工焊的两倍以上。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种焊接变位机夹具，可以减低成本并节省空间。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种焊接变位机夹具，该焊接变位机夹具包括横梁以及分别设置在横梁上的主动回转架、从动回转架以及第一传动机构，其中：主动回转架包括主动回转架主体以及设置于主动回转架主体上的第二传动机构、第三传动机构以及第一工件夹紧机构，从动回转架包括从动回转架主体以及设置于从动回转架主体上的第四传动机构以及第二工件夹紧机构；主动回转架主体和从动回转架主体中的至少一者滑动设置于横梁上，并由第一传动机构进行传动，以沿横梁调节主动回转架主体和从动回转架主体之间的间距，第二传动机构传动第一工件夹紧机构夹紧工件的第一端，第四传动机构传动第二工件夹紧机构夹紧工件的第二端，第一工件夹紧机构转动设置于主动回转架主体上，第二工件夹紧机构转动设置于从动回转架主体上，第三传动机构传动第一工件夹紧机构转动，进而由工件带动第二工作夹紧机构进行从动，从而将工件转动到焊接的位置。

其中，横梁上设置有提升机构安装板，用于将变位机夹具安装在提升机构上，随提升机构作升降运动。

其中，主动回转架还包括第一转接圆盘，从动回转架还包括第二转接圆盘，第一转接圆盘转动设置于主动回转架主体上，第一工件夹紧机构和第二传动机构设置在第一转接圆盘上，第二转接圆盘转动设置于从动回转架主体上，第二工件夹紧机构和第四传动机构设置在第二转接圆盘上，第三传动机构通过传动第一转接圆盘转动来传动第一工件夹紧机构转动，进而由工件带动第二工作夹紧机构随着第二转接圆盘进行从动。

其中，第一转接圆盘上设置有编码器，用于计算第一工作夹紧机构的转动角度。

其中，从动回转架进一步包括角度定位机构，用于在焊接时控制第二转接圆盘的转动角度。

其中，角度定位机构包括气缸和定位杆，气缸的一端与从动回转架主体连接，气缸的另一端与定位杆的第一端铰接，定位杆上设置有转动销轴和卡槽，卡槽设置在转动销轴与定位杆的第二端之间，定位杆位于从动回转架主体与第二转接圆盘之间，转动销轴转动安装于从动回转架主体上，第二转接圆盘的与定位杆相邻一侧设置有多个定位柱，气缸在第二转接圆盘进行转动之前，推动定位杆的第一端，定位杆绕转动销轴转动，以使得卡槽抬高至允许第二转接圆盘进行自由转动，气缸在第二转接圆盘转动预定角度后，拉动定位杆的第一端，定位杆绕转动销轴反向转动，以使得卡槽下降并与其中一个定位柱卡合，进而限制第二转接圆盘进一步转动。

其中，第三传动机构包括第一同步带、减速机、齿轮和回转支承，其中，外部轴电机通过第一同步带驱动减速机，减速机驱动齿轮和回转支承啮合回转，以传动第一转接圆盘转动。

其中，第二传动机构包括第一电磁阀、第一液压马达以及第二同步带，其中，第一电磁阀驱动第一液压马达转动，第一液压马达通过第二同步带传动第一工件夹紧机构夹紧工件；

第四传动机构包括第二电磁阀、第二液压马达以及第三同步带，其中，第二电磁阀驱动第二液压马达转动，第二液压马达通过第三同步带传动第二工件夹紧机构夹紧工件。

其中，横梁的横截面为M型截面，其包括间隔设置的两个突部和位于两个突部之间的凹部，主动回转架和从动回转架分别安装于横梁两端的突部上，第一传动机构安装在沿横梁长度方向的凹部内。

其中，从动回转架主体与突部之间设置有滑动导轨副，第一传动机构包括设置于凹部内的伺服电机以及螺杆，伺服电机驱动螺杆运动，以传动从动回转架主体通过滑动导轨副沿横梁上滑动。