[发明专利]起重机卷扬控制方法、装置、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机卷扬控制方法，其特征在于，包括：

获取长度传感器所检测的吊臂的伸缩长度和角度传感器所检测的起升角度；

根据吊臂的伸缩长度确定吊臂的伸缩速度；

根据吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系得到卷扬钢丝绳的目标单绳速度；

当吊臂伸出时，输出卷扬下降控制信号，控制卷扬以目标单绳速度放绳；当吊臂缩回时，输出卷扬起升控制信号，控制卷扬以目标单绳速度收绳。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

获取卷筒的回转位置和回转角频率；

根据卷筒的回转位置和回转角频率确定卷扬钢丝绳的当前单绳速度；

当吊臂伸出且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬下降控制阀的电流调整信号；

当吊臂缩回且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬起升控制阀的电流调整信号。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系，具体为：

V_w=(V·sinα)·N

其中，V_W为卷扬钢丝绳的目标单绳速度，V为吊臂的伸缩速度，N为当前卷扬钢丝绳的倍率，α为吊臂的起升角度。

4.一种起重机卷扬控制装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于获取长度传感器所检测的吊臂的伸缩长度和角度传感器所检测的起升角度；

控制设备，用于根据吊臂的伸缩长度确定吊臂的伸缩速度；根据吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系得到卷扬钢丝绳的目标单绳速度；当吊臂伸出时，输出卷扬下降控制信号，控制卷扬以目标单绳速度放绳；当吊臂缩回时，输出卷扬起升控制信号，控制卷扬以目标单绳速度收绳。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取设备，进一步用于获取卷筒的回转位置和回转角频率；

所述控制设备，进一步用于根据卷筒的回转位置和回转角频率确定卷扬钢丝绳的当前单绳速度；当吊臂伸出且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬下降控制阀的电流调整信号；当吊臂缩回且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬起升控制阀的电流调整信号。

6.一种起重机卷扬控制系统，其特征在于，包括：

长度传感器和角度传感器，分别用于检测吊臂的伸缩长度和起升角度；

卷扬起升控制阀和卷扬下降控制阀；

控制装置，分别与所述长度传感器、角度传感器、卷扬起升控制阀和卷扬下降控制阀信号连接，用于根据吊臂的伸缩长度确定吊臂的伸缩速度；根据吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系得到卷扬钢丝绳的目标单绳速度；当吊臂伸出时，输出卷扬下降控制信号，控制卷扬以目标单绳速度放绳；当吊臂缩回时，输出卷扬起升控制信号，控制卷扬以目标单绳速度收绳。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括，与所述控制装置信号连接的卷扬动作检测装置，用于检测卷筒的回转位置和回转角频率；

所述控制装置，进一步用于根据卷筒的回转位置和回转角频率确定卷扬钢丝绳的当前单绳速度；当吊臂伸出且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬下降控制阀的电流调整信号；当吊臂缩回且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬起升控制阀的电流调整信号。

8.如权利要求6或7所述的系统，其特征在于，还包括与所述控制装置信号连接的人机界面。

9.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求6～8任一项所述的起重机卷扬控制系统。