[发明专利]起重机的回转速度控制方法、装置、系统及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种起重机的回转速度控制方法、装置、系统及一种起重机。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。如图1所示，现有技术的起重机的吊载及回转结构示意图，起重机通常具有支腿11、回转平台12、吊臂14和吊绳16，在工作时先用支腿11支撑整个起重机及负载总重，车轮完全与地面脱离接触，再通过吊绳16连接重物17来实现吊载作业。起重机具有伸缩、变幅和回转三大动作，从而实现重物的移动。其中，在回转过程中，在回转泵的驱动下回转平台12绕回转轴线a转动，该回转轴线a垂直于回转平面并经过回转平台12的回转中心。

现有的控制起重机的回转速度的方法一般是先根据风荷载、回转加速度或吊载的重物动能等对起重机的回转速度有影响的因素提出某些函数关系式，再计算出相应的回转泵的电流，再通过控制回转泵的电流来控制起重机的回转转速，由于回转泵作用到吊臂回转运动时有一定程度的偏差，因此现有的控制方法对起重机的回转速度控制精度低，进而降低了吊载效率。

发明内容

本发明提供了一种起重机的回转速度控制方法、装置、系统及一种起重机，用以提高起重机的回转速度的控制精度，进而提高吊载效率。

本发明起重机的回转速度控制方法，包括：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出所述标准控制电流至回转泵。

在本发明技术方案中，根据起重机的当前工况，即吊臂的当前长度和幅度，并根据相应的对应关系得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系，检测回转手柄的当前开口量，并根据得到的回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到标准控制电流，并按照该标准控制电流输出给回转泵，由于回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系根据起重机工况的不同而有不同，回转泵接收到的电流为根据当前工况得到的，因此，可以较精确地实现当前工况下控制起重机的回转速度，进而提高了吊载效率。其中，回转手柄的死区开口量是指回转手柄操作无响应的开口量。

优选的，所述根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流，具体为：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

优选的，所述控制方法进一步包括：

当回转泵的当前控制电流与当回转泵的所述标准控制电流与所述当前控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与所述标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值。

在本发明优选的技术方案中，检测回转泵的当前控制电流，并通过调整回转泵的当前控制电流与标准控制电流的偏差，使得该偏差小于或等于设定的电流阈值，进而使得回转泵的当前控制电流接近于标准控制电流，因此根据起重机工况的变化来控制回转泵的当前控制电流，进而控制起重机的回转速度，可以进一步提高起重机的回转速度的控制精度。由于起重机的回转速度接近标准的回转速度，因此起重机回转时能高精度回转，便于将重物调整到准确位置，进而提高了吊载效率。

优选的，所述控制方法进一步包括：

当起重机的当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。