[发明专利]用于减小全球导航卫星系统位置及速度解的不准确性的方法、系统及设备

权利要求书

1.一种用于减小全球导航卫星系统位置及速度解的不准确性的方法，其包含：

在全球导航卫星系统接收器电路中确定与第一全球导航卫星系统卫星的第一伪距离；

在所述全球导航卫星系统接收器电路中确定从参考位置到所述第一全球导航卫星系统卫星的参考距离；

在所述全球导航卫星系统接收器电路中根据所述参考距离及所述第一伪距离之间的差确定测量误差；

在所述全球导航卫星系统接收器电路中通过所述测量误差给所述第一伪距离加权；

自包含所述经加权的第一伪距离的一组伪距离计算位置解，所述位置解包含位置、速度及状态误差协方差中的至少一者，且所述参考位置是自先前位置确定的卡尔曼滤波器的先验位置估计；

在所述全球导航卫星系统接收器电路中，仅在所测量的伪距离大于所述参考伪距离的情况下根据所述差确定测量误差协方差；及

在所述全球导航卫星系统接收器电路中至少部分地根据下式来计算所述测量误差协方差：

R=ΣN(Δρ)(Δρ)TN-HCHT]]>

其中R表示所述测量误差协方差，Δρ表示第一组卫星的残余伪距离误差，H表示包含从近似用户位置指向n个可见卫星的单位向量的n×4矩阵，C表示根据项E[(ΔX)(ΔX)^T]的误差协方差的估计，N是表示观察窗的整数，算子_T表示转置运算，算子Σ表示求和运算，且ΔX＝(X_r-X)，X_r表示参考位置且X表示真实位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其包含：

将卡尔曼滤波器中的第K状态位置X_k确定为其中是所述卡尔曼滤波器的先前状态位置，ρ是表示伪距离组的向量，且K_k是确定为的卡尔曼增益，其中是所述卡尔曼滤波器的先前状态误差协方差。

3.根据权利要求2所述的方法，其包含：

将所述卡尔曼滤波器的第K状态误差协方差C_k确定为其中表示卡尔曼滤波器的先验误差协方差，且I表示取决于所使用卡尔曼滤波器的大小及表示其通常运算的其它记号的幺矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其包含：

在所述全球导航卫星系统接收器电路中依据相关性峰形状确定第二测量误差；及

在所述全球导航卫星系统接收器电路中基于所述第二测量误差修改所述测量误差。