[发明专利]管路检测设备

权利要求书

1.一种管路检测设备，包括电机拖动系统、传感器系统、分布式控制器系统、通讯系统和电源模块，其特征在于：所述分布式控制系统由人机接口层、通讯层和功能层组成，所述人机接口层由计算机和第一无线网卡组成；所述通讯层由中央控制器以及与其相连的第二无线网卡、一有线网卡、一串口通讯卡组成；所述功能层实现设备的运动功能，由两路步进电机、两路直流电机、倾角传感器、超声波传感器、电源模块和主控板组成。

2.如权利要求1所述的管路检测设备，其特征在于，所述两路步进电机每一路步进电机驱动一个主动轮旋转,通过调节电机速度,实现检测设备本体的运动控制。

3.如权利要求2所述的管路检测设备，其特征在于，所述步进电机使用专用的电机驱动器进行驱动,可以通过改变脉冲频率调节其转速。

4.如权利要求3所述的管路检测设备，其特征在于，所述两路直流电机，为一摆杆摆动和一横杆滑动提供动力。

5.如权利要求4所述的管路检测设备，其特征在于，所述直流电机通过直流电机驱动板驱动,可以通过PWM方式调节电机转速。

6.如权利要求5所述的管路检测设备，其特征在于，所述倾角传感器通过A/D转换模块接入功能层主控板,测量管路检测设备本体横向倾斜角、纵向爬坡角和摆杆倾角。

7.如权利要求6所述的管路检测设备，其特征在于，所述超声波传感器，通过捕获模块接入所述功能层主控板,完成管道半径测量、放射源定位控制。

8.如权利要求7所述的管路检测设备，其特征在于，所述主控板，具有串行通讯接口、脉冲输出接口、逻辑电平输出口、A/D接口、外部中断检测接口。