[发明专利]激光测距计时时间的读取方法、装置及脉冲式激光雷达

权利要求书

1.一种激光测距计时时间的读取方法，用于读取计时芯片测得的计时时间所对应的数据，且激光器每发射一个光脉冲，所述计时芯片就能实时测得一个计时时间，其特征在于，所述读取方法包括如下步骤：

1）创建一个数组；

2）在激光器发射一个光脉冲，且计时芯片实时测得一个计时时间后，将该计时时间所对应的数据分为n组，并依次将该n组数据存储到所述数组中；n为大于1的正整数；

3）重复步骤2），直至光脉冲发射完毕；

4）按存储时间依次找出每次测得的计时时间所对应的数据在所述数组中的起始地址，且每找到一个所述起始地址，就通过该起始地址从所述数组中读取与其相应的计时时间所对应的数据，直至所有数据均读取完毕。

2.根据权利要求1所述的读取方法，其特征在于，所述数组占用400～800个字节。

3.根据权利要求1所述的读取方法，其特征在于，所述步骤1）具体为：在单片机的片外随机存储器中创建一个数组。

4.根据权利要求3所述的读取方法，其特征在于，所述步骤2）具体为：

在激光器发射一个光脉冲，且计时芯片实时测得一个计时时间后，采用单片机通过SPI控制计时芯片每次返回该计时时间所对应的数据中的m位数据，并存储到所述数组中，直至该计时时间所对应的所有数据均存储到所述数组中，从而将该计时时间所对应的数据分为n组；所述m为计时芯片每次测得的计时时间所对应的数据的位数除以n。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的读取方法，其特征在于，

在步骤2）中，按照字节高低顺序依次将该n组数据存储到所述数组中；

在步骤3）中，将每次测得的计时时间所对应的数据按照其测得时间顺序存储到所述数组中。

6.根据权利要求5所述的读取方法，其特征在于，

所述步骤4）具体为：

找出所述数组的首地址，将该地址强制指向所述数组中存储的首个测得的计时时间所对应的数据，并从所述数组中读取该数据；

令所述首地址加x*(i-1)，将叠加后的首地址强制指向所述数组中存储的第i个测得的计时时间所对应的数据，并从所述数组中读取该数据，i依次取大于等于2的正整数，直至所有数据均读取完毕；其中，所述x为计时芯片每次测得的计时时间所对应的数据的位数除以8。

7.一种激光测距计时时间的读取装置，用于读取计时芯片测得的计时时间所对应的数据，且激光器每发射一个光脉冲，所述计时芯片就能实时测得一个计时时间，其特征在于，所述读取装置包括：创建单元、存储单元和读取单元；

所述创建单元用于创建一个数组；

所述存储单元用于在激光器发射一个光脉冲，且计时芯片实时测得一个计时时间后，将该计时时间所对应的数据分为n组，并依次将该n组数据存储到所述数组中，重复该数据划分与存储过程，直至光脉冲发射完毕；n为大于1的正整数；

所述读取单元用于按存储时间依次找出每次测得的计时时间所对应的数据在所述数组中的起始地址，且每找到一个所述起始地址，就通过该起始地址从所述数组中读取与其相应的计时时间所对应的数据，直至所有数据均读取完毕。

8.根据权利要求7所述的读取装置，其特征在于，所述创建单元具体用于：在单片机的片外随机存储器中创建一个数组。

9.根据权利要求7或8所述的读取装置，其特征在于，所述读取单元具体用于：

找出所述数组的首地址，将该地址强制指向所述数组中存储的首个测得的计时时间所对应的数据，并从所述数组中读取该数据；

令所述首地址加x*(i-1)，将叠加后的首地址强制指向所述数组中存储的第i个测得的计时时间所对应的数据，并从所述数组中读取该数据，i依次取大于等于2的正整数，直至所有数据均读取完毕；其中，所述x为计时芯片每次测得的计时时间所对应的数据的位数除以8。

10.一种脉冲式激光雷达，包括激光器、接收器和计时芯片，所述激光器用于向障碍物发射光脉冲，所述接收器用于接收经障碍物反射的光脉冲，所述计时芯片用于测量计时时间，所述计时时间为发射的光脉冲与反射的光脉冲之间的时间差，且激光器每发射一个光脉冲，所述计时芯片就能实时测得一个计时时间，其特征在于，所述脉冲式激光雷达还包括如权利要求7～9中任一项所述的激光测距计时时间的读取装置，以读取计时芯片测得的计时时间所对应的数据。