[发明专利]用于确定用于机动车的避让轨迹的方法以及安全装置或安全系统

说明书

本发明涉及一种用于通过机动车的安全装置或安全系统、尤其是车道变换支持装置和/或避让支持装置确定优化的避让轨迹的方法，通过所述方法向车辆驾驶员输出优化的避让轨迹和/或使机动车的路线必要时部分地匹配于优化的避让轨迹，通过横向动态的品质度量的优化确定优化的避让轨迹，为此考虑机动车的横向加速度和/或横向冲击。本发明还涉及一种用于机动车的安全装置或安全系统、尤其是车道变换支持装置和/或避让支持装置，其中通过安全装置或安全系统可实施和/或实施根据本发明的方法。本发明还涉及根据本发明的方法、根据本发明的安全装置或根据本发明的安全系统在驾驶员辅助系统中的应用，用于提高道路交通中的主动安全性和/或被动安全性。

技术领域

本发明涉及一种用于通过机动车的安全装置或安全系统、尤其是车道变换支持装置和/或避让支持装置来确定优化的避让轨迹的方法。此外，本发明涉及一种用于机动车的安全装置或安全系统、尤其是用于机动车的车道变换支持装置和/或避让支持装置，以及根据本发明的方法、根据本发明的安全装置或根据本发明的安全系统的应用。

背景技术

主动安全性是当前的和将来的机动车系统的发展中的重点之一。在机动车乘员的主动安全性的领域中(即为了避免相关的机动车事故)的已知的安全辅助系统或驾驶员辅助系统例如是用于通过行驶动态边界区域中的制动干预来稳定机动车的电子稳定程序ESP(Electronic Stability Programme：电子稳定程序)以及作为通过附加的转向干预扩展ESP的VDM(Vehicle Dynamic Management：车辆动态管理)。这种安全系统的已知安全装置例如是用于机动车的车道变换支持装置或避让支持装置。

在这种安全装置的设计中或者在这种安全装置的上级安全系统中应注意：一般的机动车驾驶员在危险状况中经常存在通过合适的转向操纵来避让障碍物的问题。因此，例如在驾驶安全训练中表明：一般的机动车驾驶员过晚、过快或者过慢、过多或者过少，或根本不进行转弯，此外例如在两次车道变换——即又返回到原来的车道上——的情况下错误地执行或根本不执行反向转向。这或者导致与障碍物的碰撞或者导致不稳定性，在严重的情形中导致机动车的侧滑。因此，存在多种驾驶员辅助系统(FAS或ADAS(Advanced DriverAssistance Systems：高级驾驶员辅助系统))作为机动车中的电子的或者机电的附加装置用于在危急的驾驶状况中支持车辆驾驶员。

EP 970 875 A2教导一种用于机动车的安全系统，通过所述安全系统基于距离传感器的信息可如此影响机动车的线控转向系统的转向执行机构，使得至少可以阻止机动车驾驶员调整导致碰撞的转向角。在此，安全系统必要时可以自动调整避让路线。在所述安全系统中，通过安全系统决定是否避让、什么时候避让和向哪个方向避让并且代替机动车驾驶员。然而，除用于避让路线的固定转向角以外，没有实现避让轨迹的确定。

EP 1 735 187 B2公开一种用于机动车的安全系统，其具有转向与制动装置，其中为了机动车的紧急状况中的避让支持由安全系统检测和评估与机动车前方的障碍物的碰撞危险。这基于关于机动车的内部信息和基于传感器等等的外部信息实现。如果机动车的碰撞危险高，则一旦车辆驾驶员开始避让操纵或者过犹豫的避让操纵，则通过安全系统触发转向支持。为此，计算避让轨迹并且将其以转向力矩、触觉信号或可加载的附加转向角的形式通知车辆驾驶员。通过安全系统预给定的避让轨迹可能由机动车驾驶员过度转向。没有公开用于避让轨迹的标准或者优化标准。

发明内容

本发明的任务是，说明一种用于确定用于机动车的车道变换支持和/或避让支持的避让轨迹的改善方法。在此，通过所确定的或者所计算的避让轨迹应能够可靠地防止机动车与障碍物的碰撞危险，其中机动车驾驶员应保留对机动车的转向行为的控制。此外，由背景技术出发，如此进一步发展开始提到的类型的安全装置、安全系统以及所述方法，使得进一步改进由机动车驾驶员或由机动车自身进行的避让操纵。