[发明专利]一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机及取装方法

说明书

技术领域

本发明涉及小瓷砖包装技术领域，特别涉及一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机及取装方法。

背景技术

在小瓷砖生产行业中，为了方便小瓷砖的包装及铺贴，从窑炉中出来的小瓷砖一般会经过特定的工序，即先将小瓷砖落到小瓷砖贴片组模具中，然后在小瓷砖的背面贴上特定规格的纸或者特定膜，使多块小瓷砖便形成小瓷砖贴片组，其中，各小瓷砖成阵列式分布，且每块瓷砖之间都有一定的空隙。

小瓷砖相对于大瓷砖来说，有量大而单片面积小的特点。传统的自动化包装设备一般是针对大瓷砖而提出的，对小瓷砖来说并不适用。对于小瓷砖的包装，目前主要还是靠人工进行抓取及装箱等工序实现。其具体操作方法是：利用人工将小瓷砖贴片组从模具中取出，码成整齐的一摞，再搬运到已经准备好的空纸箱中，再进行封箱包装。这种方法存在以下缺点：生产效率低，机械化程度差，人工成本高；工人劳动强度大，工作效率低下；另外，小瓷砖贴片组常常堆叠不够整齐，放置到纸箱难度大，从而需要返工的现象时有发生。由于上述缺点的存在，使得小瓷砖的包装工序成为小瓷砖生产企业提高质量、降低成本的一个瓶颈。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种生产效率较高、机械化程度也较高的用于小瓷砖贴片组的自动取装机。

本发明的另一目的在于提供一种通过上述取装机实现的用于小瓷砖贴片组的自动取装方法。

本发明的技术方案为：一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，包括支撑架、撑箱机构和吸取机构，撑箱机构设于支撑架一侧，吸取机构设于撑箱机构上方；吸取机构为三轴机械手结构，吸取机构上连接有X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构。

所述Z轴移动机构包括Z轴电机、Z轴丝杠和Z轴滑块，Z轴电机的输出轴与Z轴丝杠连接，Z轴滑块与Z轴丝杠螺纹连接，Z轴滑块两侧分别设有Z轴导轨；吸取机构一侧与Z轴滑块固定连接，Z轴丝杠的支架与X轴移动机构连接。其原理是：Z轴电机带动Z轴丝杠转动，使Z轴滑块沿着Z轴丝杠上下移动，从而带动吸取机构上升或下降；该过程中，Z轴导轨对Z轴滑块的上下移动起导向作用。

所述X轴移动机构包括X轴电机、X轴丝杠、X轴滑块和横梁，X轴电机的输出轴与X轴丝杠连接，X轴滑块与X轴丝杠螺纹连接，X轴丝杠固定于横梁上，横梁两端分别与Y轴移动机构连接，Z轴移动机构与X轴滑块连接。其原理是：X轴电机带动X轴丝杠转动，使X轴滑块来回移动于X轴丝杠上，从而带动Z轴移动机构和吸取机构进行横向移动；该过程中，横梁对X轴移动机构的其它组成部件起支撑作用，也用于配合Y轴移动机构使用。

所述Y轴移动机构包括Y轴电机、同步带驱动转轴和Y轴同步带组件，Y轴电机设于同步带驱动转轴的中部，Y轴电机的输出轴与同步带驱动转轴连接，同步带驱动转轴两端分别设置Y轴同步带组件；

各Y轴同步带组件分别包括同步带轮和同步带，同步带驱动转轴通过同步带轮与同步带连接，X轴移动机构中的横梁两端分别与同步带固定连接；

横梁两端还分别设有Y轴滑块，各同步带外侧相应设有Y轴导轨，Y轴滑块与Y轴导轨连接。其原理是：Y轴电机带动同步带驱动转轴转动，同步带驱动转轴通过其两端的同步带轮带动同步带运转，由于X轴移动机构中的横梁两端分别与同步带固定，因此同步带的运转带动X轴移动机构、Z轴移动机构和吸取机构进行纵向移动；该过程中，Y轴滑块与Y轴导轨的配合对横梁的纵向移动起导向作用。

所述支撑架的顶部为矩形的框架结构，两组Y轴同步带组件分别设于相对的两条边框上，各Y轴导轨与相应的同步带平行设置。

所述撑箱机构包括撑开气缸、撑开推杆、撑开导向轴和撑开架，撑开架的侧面呈“井”字形，撑开架上方设置固定板，固定板与支撑架固定连接，撑开气缸设于固定板上，撑开气缸的输出端与撑开推杆连接，撑开推杆底部与撑开架固定连接，撑开架两侧分别通过撑开导向轴与固定板连接。其原理是：用于包装小瓷砖贴片组的空箱进入撑箱机构下方后，撑开气缸动作，通过撑开推杆推动撑开架向下移动，撑开架沿着撑开导向轴向下移动至撑开架底部的两侧边固定于空箱对应的两侧边上，此时实现将空箱充分撑开并定位。

所述吸取机构包括提杆固定角架、吸盘组支架和吸盘，提杆固定角架一侧与Z轴移动机构连接，提杆固定角架另一侧与吸盘组支架连接，吸盘组支架呈“工”字形，吸盘组支架的4个端部分别设置吸盘。

作为一种优选方案，所述吸盘组支架上设有称重传感器，吸取机构通过称重传感器外接产品检测系统。

本发明通过上述取装机实现一种用于小瓷砖贴片组的自动取装方法，包括以下步骤：