[发明专利]一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机及取装方法

权利要求书

1.一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，包括支撑架、撑箱机构和吸取机构，撑箱机构设于支撑架一侧，吸取机构设于撑箱机构上方；吸取机构为三轴机械手结构，吸取机构上连接有X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构。

2.根据权利要求1所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，所述Z轴移动机构包括Z轴电机、Z轴丝杠和Z轴滑块，Z轴电机的输出轴与Z轴丝杠连接，Z轴滑块与Z轴丝杠螺纹连接，Z轴滑块两侧分别设有Z轴导轨；吸取机构一侧与Z轴滑块固定连接，Z轴丝杠的支架与X轴移动机构连接。

3.根据权利要求1所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，所述X轴移动机构包括X轴电机、X轴丝杠、X轴滑块和横梁，X轴电机的输出轴与X轴丝杠连接，X轴滑块与X轴丝杠螺纹连接，X轴丝杠固定于横梁上，横梁两端分别与Y轴移动机构连接，Z轴移动机构与X轴滑块连接。

4.根据权利要求3所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，所述Y轴移动机构包括Y轴电机、同步带驱动转轴和Y轴同步带组件，Y轴电机设于同步带驱动转轴的中部，Y轴电机的输出轴与同步带驱动转轴连接，同步带驱动转轴两端分别设置Y轴同步带组件；

各Y轴同步带组件分别包括同步带轮和同步带，同步带驱动转轴通过同步带轮与同步带连接，X轴移动机构中的横梁两端分别与同步带固定连接；

横梁两端还分别设有Y轴滑块，各同步带外侧相应设有Y轴导轨，Y轴滑块与Y轴导轨连接。

5.根据权利要求4所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，所述支撑架的顶部为矩形的框架结构，两组Y轴同步带组件分别设于相对的两条边框上，各Y轴导轨与相应的同步带平行设置。

6.根据权利要求1所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，所述撑箱机构包括撑开气缸、撑开推杆、撑开导向轴和撑开架，撑开架的侧面呈“井”字形，撑开架上方设置固定板，固定板与支撑架固定连接，撑开气缸设于固定板上，撑开气缸的输出端与撑开推杆连接，撑开推杆底部与撑开架固定连接，撑开架两侧分别通过撑开导向轴与固定板连接。

7.根据权利要求1所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，所述吸取机构包括提杆固定角架、吸盘组支架和吸盘，提杆固定角架一侧与Z轴移动机构连接，提杆固定角架另一侧与吸盘组支架连接，吸盘组支架呈“工”字形，吸盘组支架的4个端部分别设置吸盘。

8.根据权利要求7所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装机，其特征在于，所述吸盘组支架上设有称重传感器，吸取机构通过称重传感器外接产品检测系统。

9.根据权利要求1～8任一项所述取装机实现一种用于小瓷砖贴片组的自动取装方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）当用于包装小瓷砖贴片组的空箱进入撑箱机构下方，撑箱机构将空箱充分撑开并定位；撑箱机构下方为合格品包装区，与撑箱机构相对的支撑架下侧为非合格品放置区；

（2）吸取机构移动至小瓷砖贴片组处，并吸取小瓷砖贴片组，然后将小瓷砖贴片组送至位于合格品包装区的空箱内或非合格品放置区；

吸取机构移动时，通过X轴移动机构控制吸取机构在支撑架平面内的横向移动，通过Y轴移动机构控制吸取机构在支撑架平面内的纵向移动，通过Z轴移动机构控制吸取机构上升或下降。

10.根据权利要求9所述一种用于小瓷砖贴片组的自动取装方法，其特征在于，所述步骤（2）中，吸取机构吸取小瓷砖贴片组后，称重传感器检测小瓷砖贴片组的重量，并将得到的重量数据传送至产品检测系统，通过产品检测系统检测小瓷砖贴片组是否为合格品；当检测结果为合格品时，吸取机构移动将小瓷砖贴片组送至合格品包装区的空箱内；当检测结果为非合格品时，吸取机构移动将小瓷砖贴片组送至非合格品放置区。