[发明专利]一种防止大型车转弯刮蹭的预警方法

说明书

技术领域

一种防止大型车转弯刮蹭的预警方法，具体为一种防止大型汽车转弯时后部发生刮蹭的告警方法。

背景技术

近年来，客运市场和货运市场的发展，使得越来越多大型车在公路上行驶。大型客车或货车与小型车不同，在拐弯和掉头时，由于车身长，头部和尾部的转弯半径不同，如果司机或路边行人车辆的经验不足，容易发生刮蹭事故。

目前防止上述的刮蹭事故，主要靠司机的经验，以及路人保持安全距离。随着电子技术的发展，CCD摄像机得到广泛的应用，而且价格便宜。本发明通过一种简单实用的方法，通过摄像头和处理装置联合完成了长车身的汽车刮蹭预警处理。

发明内容

本发明提出简单实用图像分析方法，避免了复杂的运算，观察车体一侧物体图像的特征点的横向距离和纵向距离的变化，判断发生刮蹭的可能性，具体的方法如下：

1.在长车的尾部和侧面安装摄像头，摄像头的摄像方向与车的侧面平行，并略微偏离车身，使得本车车身在摄像头中是靠近图像边缘的一条纵向的线，对摄像头来说，过滤光线变化和车体的轻微震动，摄像头摄到的图像中，本车车体侧面的形状和位置变化很小，取本车车体侧面纵向边缘线的两个点作为车体侧面的参考点，这两个点构成的纵向直线作为车体的侧面边缘线。

2.图像摄取装置每间隔一段时间摄取摄像头前方的图像，时间间隔可以根据实际的需要和后端处理装置的速度取值。

3.对于相邻的两幅图像，寻找本车车身以外的物体的特征参考点，通常可以用同一颜色的颜色块来当作一个物体。取物体上的纵向两个点作为物体的特征点。

4.计算物体纵向两个点在相邻两幅图中的距离变化比r1，r1=(d2-d1)／d1，其中d1是前一副图两个特征点的纵向距离，d2是后一副图两个特征点的纵向距离。

5.计算物体特征点到本车车体侧面的距离变化比，任取物体特征点中的一个特征点，计算其到车体侧边缘线的距离d3和d4，r2=(d4-d3)／d3，其中d3是前一幅图中物体特征点到车体边缘的距离，d4是后一幅图中物体特征点到车体边缘的距离。

6.比较r2和r1，如果r2小于r1，说明物体正在靠近车辆，差值越大，说明靠近速度越快，结合物体离车边缘的距离d4，当d4小于一个经验值，且r2小于r1时，可以判断有侧面刮蹭的风险，报警或采取措施。

附图说明

图1是大型车内轮差示意图。

图2是拍摄的图像的示意图。

图3是拍摄图1后间隔时间t拍摄的图像的示意图。

d3和d4本身是物体到车身的距离，但是考虑到远近不同，因此引入d1和d2作为参考。如果物体到车身的距离不变，那么d1、d2和d3、d4应该是等比例的变化，由此可以使得判断更加准确。

特别的，该警报装置可以和汽车方向盘联动，只有在汽车转弯角度大于一定程度时起作用，提高报警的准确性。