[发明专利]轨道吊自动化堆场操作控制系统及自动装卸方法

权利要求书

1.一种轨道吊自动化堆场操作控制系统，其特征在于，包括轨道吊自动化控制器、轨道吊PLC控制器、吊具PLC控制器、集卡防吊起装置、轨道吊定位装置、着箱检测装置、吊箱自动控制装置、目标箱定位装置和吊具定位装置；

所述集卡防吊起装置包括安装于轨道吊底梁上的防吊起检测红外传感器，所述防吊起检测红外传感器用于检测集装箱相对于集卡的位置；所述防吊起检测红外传感器与所述轨道吊自动化控制器连接，所述轨道吊自动化控制器通过所述轨道吊PLC控制器控制吊具动作；

所述轨道吊定位装置包括安装于大车驱动电机上的大车位移编码器和安装于轨道吊轨道外部的多个等距设置的轨道吊磁尺位置检测装置，所述大车位移编码器和多个轨道吊磁尺位置检测装置的输出端分别与轨道吊自动化控制器连接；所述轨道吊自动化控制器根据计算得出轨道吊的位置；

所述着箱检测装置包括安装于集装箱四个角部的重力传感器，所述重力传感器与所述轨道吊自动化控制器连接；

所述吊箱自动控制装置包括多个目标箱检测红外线发射器、检测距离不同的多个目标箱检测传感器和带有十字坐标系的接收器；吊具与吊具上架为刚性连接，所述吊具与吊具上架中心线重合；所述多个目标箱检测红外线发射器安装在所述吊具上架上；所述检测距离不同的多个目标箱检测传感器安装于所述吊具上，每个所述目标箱检测传感器的信号输出端分别与所述轨道吊自动化控制器连接，将开关量信号送到所述轨道吊自动化控制器，所述轨道吊自动化控制器根据所述多个目标箱检测传感器的信息，向所述轨道吊PLC控制器发送减速信号，所述轨道吊PLC控制器输出控制信号控制所述吊具减速；所述接收器安装于小车架上，所述接收器的信号输出端与所述轨道吊自动化控制器连接，所述接收器用于接收多个所述目标箱检测红外线发射器发射的信息，送到所述轨道吊自动化控制器，所述轨道吊自动化控制器根据接收器接收到的信号检测吊具与小车的偏差，并通过轨道吊PLC控制器调整吊具与小车中心线重合；所述轨道吊自动化控制器将吊具中心点坐标与系统目标箱的中心点坐标进行对比，检测吊具与目标箱的偏差，调整小车或吊具的中心点与目标箱一致；

所述目标箱定位装置包括安装于轨道吊大梁上的激光扫描装置；所述激光扫描装置与所述轨道吊自动化控制器连接；

所述吊具定位装置包括安装于小车电机输出轴上的水平位移编码器、安装于高速轴上的竖直位移编码器、安装于低速轴上的凸轮开关和小车磁尺位置检测装置，所述磁尺位置检测装置的磁性标尺安装于大梁上，所述磁尺位置检测装置的磁头安装于小车架上，所述凸轮开关上设置有多个对应不同高度的定位点；所述水平位移编码器、竖直位移编码器和磁尺位置检测装置的检测信号输出端分别与轨道吊自动化控制器连接，所述轨道吊自动化控制器通过所述水平位移编码器、竖直位移编码器和磁尺位置检测装置的检测信号计算出吊具的位置，送到所述轨道吊PLC控制器，通过所述轨道吊PLC控制器控制小车移动。

2.根据权利要求1所述的轨道吊自动化堆场操作控制系统，其特征在于，还包括大车防撞装置，所述大车防撞装置包括安装于大车四脚上的周边检测超声波传感器和大梁上的设备间检测超声波传感器，所述周边检测超声波传感器用于检测大车周围拖车或行人与大车的位置，所述设备间检测传感器用于检测相邻轨道吊之间的距离，所述周边检测超声够传感器和设备间检测超声波传感器分别与轨道吊自动化控制器连接，通过所述轨道吊PLC控制器控制大车动作。