[发明专利]摆线针轮减速器及机器人

权利要求书

1.一种摆线针轮减速器，其特征在于：包括输入动力的主轴、减速机构和输出动力的输入端盖和输出端盖；

所述减速机构包括针齿壳和设置在针齿壳内壁的针齿销，所述针齿销与针齿壳组成针轮；所述主轴位于针齿壳的中央，所述输入端盖和输出端盖分别设置所述针齿壳的两端，通过固定件固定在一起，可以相对针齿壳自由转动；

所述针齿销圆心所在分布圆的直径小于所述针齿壳内壁的直径；

当针齿销的直径大于16mm时，所述针齿销圆心所在分布圆的直径与所述针齿壳内壁的直径之差在4mm与4.5mm之间；当针齿销的直径在8mm与16mm之间时，所述针齿销圆心在分布圆的直径与所述针齿壳内壁的直径之差在2mm至2.5mm之间；当针齿销的直径小于8mm时，所述针齿销圆心所在分布圆的直径与所述针齿壳内壁的直径与所述针齿壳内壁的直径之差在1mm至1.5mm之间。

2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述减速机构还包括摆线轮和柱销轴，所述摆线轮位于针齿壳内，所述主轴设置有驱动所述摆线轮做偏心摆动的偏心部，所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与其偏心摆动方向相反的自转，所述柱销轴的两端与输入端盖和输出端盖连接，中部穿过摆线轮，所述摆线轮的自转通过柱销轴传递给输入端盖和输出端盖。

3.根据权利要求2所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述偏心部有2～4个，沿主轴圆周方向均匀分布，每个偏心部上相应地套设一个摆线轮。

4.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述主轴的偏心部与摆线轮之间设有转臂轴承，所述转臂轴承是有内圈无外圈的滚子轴承或者无内外圈只带保持架的滚针轴承。

5.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述减速机构包括位于针齿壳内的主动齿轮、行星齿轮、行星轴和摆线轮；所述主动齿轮固定在主轴上，以主轴为圆心的分布圆上设有与所述主动齿轮啮合的行星齿轮；所述行星齿轮固定在行星轴上，所述行星轴两端通过圆锥滚子轴承支撑在输入端盖和输出端盖上，中部设有带动摆线轮作偏心摆动的偏心部；所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与主轴的运动方向相反的自转；所述摆线轮的自转通过行星轴传递给输入端盖和输出端盖。

6.根据权利要求5所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述主动齿轮与所述主轴一体成型。

7.根据权利要求5所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述行星轴有2～4个，在以主轴为圆心的分布圆上均匀分布。

8.根据权利要求7所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述偏心部有2～4个，沿行星轴轴圆周方向均匀分布，每个偏心部上相应地套设一个摆线轮。

9.根据权利要求5所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述行星轴的偏心部与摆线轮之间设有转臂轴承，所述转臂轴承是有内圈无外圈的滚子轴承或者无内外圈只带保持架的滚针轴承。

10.根据权利要求5所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述固定件是异形柱和连接螺钉，所述异形柱的一端与输入端盖和输出端盖中一个的内端面一体成型，另一端穿过摆线轮，贴紧所述输入端盖和输出端盖中另一个的内端面，所述连接螺钉从所述输入端盖和输出端盖中另一个的外端面旋入异形柱，将所述输入端盖和输出端盖固定。

11.一种机器人，包括机械臂、机械手、机器人关节，所述机械臂与机械臂之间、以及所述机械臂与所述机械手之间通过所述机器人关节连接，其特征在于，所述机器人关节包括壳体、电机和根据权利要求1至10中任一项所述的摆线针轮减速器，所述摆线针轮减速器位于所述壳体内，所述电机与摆线针轮减速器的主轴相连，驱动所述摆线针轮减速器通过输入端盖或者输出端盖带动机器人关节的转动。