[发明专利]用于使用经校正偏航偏差值来导航的系统及方法

说明书

技术领域

背景技术

现代用户依靠启用全球导航卫星系统(GNSS)的个人导航装置(PND)或其它配备GNSS的电子装置(例如移动电话)来在处于运动中时导航。因此，用户需要宽范围的导航情景中的高准确度。然而，有效基于GNSS的导航在其中阻碍信号发射的区域(例如车库、室内建筑物)中或在其中(尽管在室外)因由周围建筑物所形成的人造峡谷而降低信号发射的所谓的“城市峡谷”中被降低。

发明内容

涉及一种用于使用速度传感器及偏航率传感器来导航的方法的实施例在很大程度上解决了上文所述的问题，所述方法包含：针对多个误差参数值中的每一者计算在多个行进方向中的每一者内所行进的距离。所述方法还包含：选择使沿所述行进方向中的一者或一者以上所行进的所述距离最大化的所述误差参数值；将所述选定误差参数值施加到来自所述偏航率传感器的数据；及基于来自所述速度传感器的数据及来自所述偏航率传感器的具有所述所施加误差参数值的数据使用航位推测法来导航。

其它实施例涉及一种导航系统，其包含速度传感器、偏航率传感器、误差参数引擎及导航引擎。所述误差参数引擎用以针对多个误差参数值中的每一者计算在多个行进方向中的每一者内所行进的距离，及选择使沿所述行进方向中的一者或一者以上所行进的所述距离最大化的所述误差参数值。所述导航引擎用以将所述选定误差参数值施加到来自所述偏航率传感器的数据，及基于来自所述速度传感器的数据及来自所述偏航率传感器的具有所述所施加误差参数值的数据使用航位推测法来导航。

仍其它实施例涉及一种非暂时性计算机可读媒体，其含有在由处理器执行时致使所述处理器进行以下操作的指令：针对多个误差参数值中的每一者计算在多个行进方向中的每一者内所行进的距离；选择使沿所述行进方向中的一者或一者以上所行进的所述距离最大化的所述误差参数值；将所述选定误差参数值施加到来自偏航率传感器的数据；及基于来自速度传感器的数据及来自所述偏航率传感器的具有所述所施加误差参数值的数据使用航位推测法来导航。

附图说明

现在将参考附图做出本发明的示范性实施例的详细说明，在附图中：

图1a展示根据各种实施例的示范性导航系统的框图；

图1b展示根据各种实施例的示范性导航平台的框图；

图2展示根据各种实施例的示范性图形表示；

图3a及3b展示根据各种实施例的示范性停车场几何形状；

图4展示根据各种实施例的示范性导航平台的框图；且

图5展示根据各种实施例的方法的流程图。

符号及命名

在以下说明及权利要求书通篇中使用特定术语来指代特定系统组件。如所属领域的技术人员将了解，公司可用不同名称来指代组件。此文档并不打算在名称而非功能不同的组件之间进行区分。在以下论述中及在权利要求书中，术语“包含(including)”及“包括(comprising)”以开放式方式而使用且因此应解释为意味着“包含但不限于…”。此外，术语“耦合(couple或couples)”打算意味着间接电连接或直接电连接。因此，如果第一装置耦合到第二装置，那么所述连接可通过直接电连接或通过经由其它装置及连接的间接电连接。

具体实施方式

以下论述涉及本发明的各种实施例。尽管这些实施例中的一者或一者以上可是优选的，但所揭示的实施例不应解释为或以其它方式使用为限制本发明的范围(包含权利要求书)。另外，所属领域的技术人员将理解，以下说明具有广泛应用且任何实施例的论述仅意味着是所述实施例的示范性，且并不打算暗示将本发明的范围(包含权利要求书)限制于所述实施例。

个人电子装置(例如蜂窝式电话、个人数字助理(PDA)、个人导航装置(PND)等等)可包含提供加速度计及陀螺仪数据的微机电系统(MEMS)传感器，所述数据可在缺少全球导航卫星系统(GNSS)信号的情况下用于使用航位推测法来导航。航位推测法通过使用先前所确定位置(例如，使用GNSS)及基于已知或所估计速度及偏航率(即，由MEMS传感器所计算的那些速度及偏航率)来推进先前位置而计算当前位置。然而，MEMS传感器校准质量是不高的且因此随时间的传感器偏移(明确地说，陀螺仪传感器的偏航偏差)影响基于来自所述传感器的数据的导航，此产生其中有意义的航位推测法导航是可能的有限时间量。基于MEMS传感器的航位推测法导航是可接受地准确的时间可大约小于一分钟。