[发明专利]一种磁瓦检测夹持机构

说明书

技术领域

本发明涉及无损检测和机器人领域，特别涉及一种用于磁瓦检测的夹持翻转装置。

背景技术

目前，机器人手爪类型种类很多，但是适应磁瓦检测需要的还没有。

在对铁氧体、稀土类磁瓦缺陷检测的机器系统中需要适当的磁瓦夹持装置。由于铁氧体磁瓦或者稀土磁瓦的形状特点是外形呈圆弧的一部分，包含外弧面、内弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，铁氧体磁瓦的颜色特征是呈现深黑色（不同工艺色彩稍有差异），稀土磁瓦的颜色呈现各种不同的光亮色泽。如图4所示，磁瓦具有多个表面，其中主要检测的表面为外弧面29、内弧面30和大、小端面31、32，根据不同厂家要求，磁瓦的具体尺寸和公差有所不同，但是形状大体相似，均具有上述主要检测面。在检测系统中，对于每一种磁瓦，采用固定弧度的光源来实现检测时，需要对磁瓦进行360度翻转操作，因此，需要一个既能抓取磁瓦，同时能沿磁瓦轴向中心，如图5所示，或者沿磁瓦径向中心，如图6所示，进行旋转的机械手。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能够根据产品形状特点，既能实现磁瓦的抓取，又能实现沿磁瓦轴向或径向360度翻转的磁瓦检测夹持机构。

本发明的技术方案是这样实现的：一种磁瓦检测夹持机构，其特征在于：包括对称布置地左、右夹持臂以及设置在左、右夹持臂之间的阔型手指气缸，所述左、右夹持臂分别与阔型手指气缸两侧的活塞杆连接，实现对中夹紧动作，并经过对称设置在左、右夹持臂夹持端部的左、右夹紧指实现对磁瓦的夹紧动作，所述左、右夹紧指与同步旋转装置连接，实现对夹持磁瓦的旋转动作。

本发明所述的磁瓦检测夹持机构，其所述左、右夹持臂的滑动端与键轴滑动配合，所述左、右夹持臂在阔型手指气缸的作用下可沿键轴在其轴向上相对滑动但不随键轴的转动而转动，所述键轴通过轴承座固定在键轴支架上，所述键轴支架和阔型手指气缸分别设置在夹持机构座上。

本发明所述的磁瓦检测夹持机构，其所述同步旋转装置包括分别与左、右夹紧指连接的左、右夹紧指同步带轮以及设置在键轴两端的左、右键轴同步带轮，所述左、右夹紧指同步带轮和左、右键轴同步带轮分别通过对应的左、右同步带相连，所述键轴与驱动装置连接，所述左、右键轴同步带轮与键轴键槽配合，随键轴的转动而转动且可沿键轴在其轴向上相对滑动。

本发明所述的磁瓦检测夹持机构，其所述驱动装置包括通过电机支架设置在夹持机构座上的步进电机、主动同步带轮以及从动同步带轮，所述主动同步带轮与步进电机的动力输出端驱动连接，所述从动同步带轮固定设置在键轴上，所述主动同步带轮和从动同步带轮通过步进电机同步带相连。

本发明所述的磁瓦检测夹持机构，其在所述键轴两端分别设置有与左、右夹持臂对应连接的左、右带轮压紧罩，所述左、右带轮压紧罩使左、右键轴同步带轮与左、右夹持臂在键轴上同步运动。

本发明所述的磁瓦检测夹持机构，其所述同步旋转装置包括分别与左、右夹紧指驱动连接的左、右伺服电机，所述左、右伺服电机与控制器连接，通过控制器控制左、右伺服电机完全同步动作。

本发明所述的磁瓦检测夹持机构，其所述磁瓦检测夹持机构还包括皮带张紧装置，所述皮带张紧装置包括左、右张紧轮，所述左、右张紧轮分别对应设置在左、右夹持臂上的张紧轮滑槽中，对左、右同步带进行张紧。

本发明所述的磁瓦检测夹持机构，其在所述夹持机构座上设置有键轴支架滑槽和电机支架滑槽，所述键轴支架沿键轴支架滑槽滑动，对左、右同步带进行张紧，所述电机支架沿电机支架滑槽滑动，对步进电机同步带进行张紧。

本发明能够通过阔型手指气缸动作，驱动设置有夹紧指的左、右夹持臂实现对磁瓦在轴向或者径向的夹紧，同时，通过同步旋转装置对左、右夹紧指进行同步旋转驱动，使夹持的磁瓦实现绕轴向或者径向360度的旋转。

附图说明

图1和2是本发明的结构示意图。

图3是本发明的俯视结构示意图。

图4是磁瓦的结构示意图。

图5是磁瓦沿轴向旋转的示意图。

图6是磁瓦沿径向旋转的示意图。