[发明专利]一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械有效
申请号: | 201310506789.3 | 申请日: | 2013-10-24 |
公开(公告)号: | CN103558875A | 公开(公告)日: | 2014-02-05 |
发明(设计)人: | 黄毅;万梁;杨文 | 申请(专利权)人: | 中联重科股份有限公司 |
主分类号: | G05D19/02 | 分类号: | G05D19/02;E04G21/04 |
代理公司: | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人: | 肖冰滨;陈潇潇 |
地址: | 410013 湖南*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 泵车臂架减振 控制 设备 系统 方法 工程机械 | ||
技术领域
本发明涉及工程机械领域,具体地,涉及一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械。
背景技术
混凝土泵车集行驶、布料、泵送功能为一体,能够保障工程建设的施工质量、提高施工效率、缩短工期、降低劳动强度,被广泛应用于交通、能源、水电、核电、建筑、国防工程等领域。
混凝土泵车主要由机械系统、液压系统和电气系统组成,其中机械系统主要包括底盘、上装总成和泵送机构三大部分。泵车的工作原理是利用底盘发动机的动力,通过泵送机构将料斗内的混凝土加压送入附着在臂架上的输送管,同时操作人员控制臂架移动,将泵送机构泵出的混凝土直接输送到预定位置。
泵送混凝土过程中,泵送单元的砼缸周期性的交替泵送和换向将混凝土从料斗推向末端软管。一方面,输送管中混凝土的不连续流动施加给输送管内壁的摩擦力作用形成较大的周期激励,另一方面,输送管中混凝土的流动因输送管的换向而被迫改变流动方向时也会造成较大的脉动冲击。另外,臂架作为一个柔性类悬臂系统,在移动臂架急停时,其巨大的惯性力将导致臂架末端的较大幅度的振动。因此,对臂架实施减振控制是十分必要的。
发明内容
本发明的目的是提供一种泵车臂架减振控制设备、系统、方法和工程机械,以实现对臂架的减振控制。
为了实现上述目的,本发明提供一种泵车臂架减振控制设备,该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构,该设备包括:接收器,用于接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号,其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号;以及控制器,用于根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态,并在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下,基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。
本发明还提供一种泵车臂架减振控制系统,该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构,该系统包括:泵送检测装置,用于检测所述泵送机构的泵送状态;臂架状态检测装置,用于检测所述臂架的状态,包括臂架移动状态;臂架末端振动烈度检测装置,用于检测所述臂架末端的振动烈度;以及上述减振控制设备。
本发明还提供一种泵车臂架减振控制方法,该泵车包括用于输送混凝土的泵送机构,该方法包括:接收所述泵送机构的泵送状态信号、臂架状态信号以及臂架末端的振动烈度信号,其中所述臂架状态信号包括臂架移动信号;根据所述泵送状态信号和所述臂架移动信号来确定所述泵车当前的工作状态;以及在所述振动烈度大于振动烈度阈值的情况下,基于所述工作状态来选择以有源控制方式和/或无源控制方式执行臂架减振控制。
在上述技术方案中,泵车臂架减振控制设备可以针对泵车不同的工作状态来选择最合适的控制方式执行臂架减振控制,并且通过有源控制和无源控制的协同既可以实现无源控制的低能耗,也可以实现有源控制的高精度,因而使减振效果和系统性能达到最优。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与下面的具体实施方式一起用于解释本发明,但并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1是根据本发明的实施方式的泵车臂架减振控制设备的结构图;
图2是泵送频率与臂架末端振动响应的曲线图;
图3是根据本发明的实施方式的控制方式选择方法的流程图;
图4是根据本发明的实施方式的无源减振控制方法的流程图;
图5是根据本发明的实施方式的有源减振控制方法的流程图;
图6是根据本发明的实施方式的泵车臂架减振控制系统的结构图;以及
图7是采用本发明提供的减振控制方法进行减振控制后的臂架末端位移变化曲线图。
附图标记说明
100臂架减振控制设备 101接收器 102控制器 200泵送检测装置
300臂架状态检测装置 400臂架末端振动烈度检测装置
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是,此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明,并不用于限制本发明。
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