[发明专利]主动式蛇形内窥镜机器人系统

权利要求书

1.一种主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，包括内窥镜、推进拔出机构、运动控制柜、图形工作站、显示屏，其中：

所述内窥镜，包括设置有MEMS陀螺仪、压力传感器、体内摄像头的软镜头部、以及连接在所述推进拔出机构的软镜手柄；

所述推进拔出机构，用于接收所述运动控制柜的运动信号，并为所述内窥镜提供向前插入与向后拔出的动力；

所述运动控制柜，用于接收所述图形工作站的控制指令，并输出对应的所述运动信号，通过所述推进拔出机构控制所述内窥镜的运动；

所述图形工作站，用于存储的人体腔道的详细信息、并接收来自所述内窥镜镜头部的MEMS陀螺仪的弯曲参数与压力传感器的压力值，并根据接收到医生的操作指令结合所述各方信息对运动控制柜对发出控制指令，以确定所述内窥镜的运动轨迹、弯曲策略；及

所述显示屏，用于显示所述内窥镜软镜头部的摄像头拍摄到的体内图像画面。

2.如权利要求1所述的主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，所述的运动控制柜，还包括驱动电路，用于实现所述运动控制柜的控制操作。

3.如权利要求1所述的主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，所述软镜头部还包括加速度传感器，用于测量出重力方向，并在内窥镜采集的图像画面上标出重力方向。

4.如权利要求1所述的主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，还包括体外摄像头，用于实时采集病人及内窥镜的位置图像信息。

5.如权利要求1所述的主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，所述医生的操作指令包括选择自动模式或手动模式以及在图像工作站上指定所述内窥镜的目标位置或目标路径。

6.如权利要求5所述的主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，所述软镜手柄还包括控制钮，用以在手动模式下控制内窥镜运动。

7.如权利要求1所述的主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，所述内窥镜还包括连接于所述软镜头部与所述软镜手柄之间的多个弯曲模块，每个弯曲模块单独配备步进电机、通信线路、压力传感器。