[发明专利]一种磁保持并行步进摆动伸缩关节的设计方法

权利要求书

1.一种磁保持并行步进摆动伸缩关节的设计方法，其特征是，磁保持并行步进摆动伸缩关节的推动单元是单元磁保持驱动器，单元磁保持驱动器具有给它一个正向脉冲电流，它就会向外推进，给它一个反向脉冲电流，它就会缩进，把它们按需求的个数首尾连接起来，排成直线，装上外壳和其他配件就构成磁保持并行步进驱动器，这样就可以按照需求的长度，推进或收缩多少个单元磁保持驱动器，就能达到所需长度，磁保持并行步进摆动面的固定面分成3份，也就是每隔120度安装一个磁保持并行步进驱动器，当然也可以分成4份或更多份，把磁保持并行步进驱动器固定在磁保持并行步进摆动面的固定面的平分角上，安装在固定面的下面，在平分角距离圆心一定距离上面，都有一个圆孔，磁保持并行步进驱动器的驱动轴穿过固定面上的圆孔和摆动面连接，各个驱动轴和摆动面之间的连接是活动的，比如通过机械关节连接，这样根据摆动面要倾侧的方向和角度，只要调节各个磁保持并行步进驱动器的长度，也就是调节每一个磁保持并行步进驱动器里面的单元磁保持驱动器推出状态多少个或收缩状态多少个，就可以把磁保持并行步进摆动面调到要求的方向和角度，再把磁保持并行步进驱动器，固定在磁保持并行步进摆动面的摆动面上，并且是固定死的，固定在摆动面上的磁保持并行步进驱动器，就会随摆动面摆动，并且磁保持并行步进驱动器自己可以推进或收缩，这样就构成一个既能摆动又能伸缩的机械关节。