[发明专利]冗余机器人及机器人喷漆系统

权利要求书

1.一种冗余机器人，用于在喷漆间里对工件进行操作，所述冗余机器

人包括：

基底，邻近所述工件通过所述喷漆间的行进路线的一侧安装在一固定位置中；以及

铰接的冗余机械臂，附接至所述基底，用于在所述工件上进行操作。

2.根据权利要求1所述的冗余机器人，其中，所述基底安装在邻近所述行进路线的所述一侧而定位的竖直立柱上。

3.根据权利要求1所述的冗余机器人，其中，所述冗余机械臂是七轴式喷漆机械臂，所述七轴式喷漆机械臂包括位于肩部旋转轴线与肘部旋转轴线之间的冗余旋转轴线。

4.根据权利要求3所述的冗余机器人，其中，第一旋转轴线和所述肩部旋转轴线垂直并相交。

5.根据权利要求3所述的冗余机器人，其中，所述七轴式喷漆机械臂的冗余旋转轴线横向于所述七轴式喷漆机械臂的肩部旋转轴线和肘部旋转轴线定向并且与所述肩部旋转轴线和所述肘部旋转轴线相交。

6.根据权利要求3所述的冗余机器人，其中，所述七轴式喷漆机械臂包括外臂部，所述外臂部包括第一外延伸部和第二外延伸部，其中，所述第一外延伸部的第一端耦接至所述七轴式喷漆机械臂的内臂部，并且所述第一外延伸部的第二端能调节地耦接至所述第二外延伸部的第一端，以选择性地调节所述第一外延伸部与所述第二外延伸部之间的角定向并且将所选的角定向固定为所述第一外延伸部和所述第二外延伸部之间的静态连接。

7.根据权利要求4所述的冗余机器人，其中，所述第一外延伸部与所述第二外延伸部之间的能调节的连接允许所述第二外延伸部的纵向轴线偏离所述内臂部的纵向轴线。

8.根据权利要求1所述的冗余机器人，其中，所述七轴式喷漆机械臂的内臂部具有成角度的纵向轴线。

9.根据权利要求1所述的冗余机器人，其中，所述七轴式喷漆机械臂包括喷漆线路软管梁，所述喷漆线路软管梁具有与所述七轴式喷漆机械臂脱离且跨越所述七轴式喷漆机械臂的两个轴线的一部分，所述两个轴线是腰部轴线和肩部轴线或者是冗余轴线和肘部轴线。

10.根据权利要求1所述的冗余机器人，其中，所述七轴式喷漆机械臂包括喷漆线路软管梁，所述喷漆线路软管梁附接至所述七轴式喷漆机械臂并且所述喷漆线路软管梁由以螺旋盘绕件形式一起行进的多个喷漆线路形成。

11.根据权利要求1所述的冗余机器人，其中，所述冗余机械臂是五轴式开启机械臂，所述五轴式开启机械臂包括能旋转地连接的三个平行连杆以及用于打开所述工件的至少一个开口面板的附接式开启工具。

12.根据权利要求10所述的冗余机器人，其中，所述三个平行连杆在这些连杆的旋转轴线的方向上相互偏移。

13.根据权利要求1所述的冗余机器人，包括用于安装一个或多个机械臂或者开启装置的公共基底。

14.根据权利要求13所述的冗余机器人，其中，所述机械臂或开启装置共用一公共净化装置。

15.一种机器人喷漆系统，用于对工件进行喷漆，所述机器人喷漆系统包括：

多个竖直立柱，位于所述工件穿过喷漆间的行进路径的相对侧上；

至少一个喷漆机械臂，附接至所述多个立柱中的一个，以在所述工件上喷涂外部涂层，其中，所述至少一个喷漆机械臂是六轴式喷漆机械臂或七轴式喷漆机械臂；

至少另一个喷漆机械臂，附接至所述立柱中的另一个，以在所述工件的开口面板处于打开位置时对车身的内部喷漆，其中，所述另一个喷漆机械臂是七轴式喷漆机械臂。

16.根据权利要求15所述的机器人喷漆系统，其中，所述至少一个立柱在所述喷漆间的入口处定位于所述喷漆间的第一区段中，所述至少另一个立柱定位于所述喷漆间的第二区段中。

17.根据权利要求15所述的机器人喷漆系统，进一步包括五轴式开启机械臂，所述五轴式开启机械臂具有用于打开所述工件的至少一个开口面板的三个平行连杆，其中，所述开启机械臂附接至附接有所述七轴式喷漆机械臂的所述立柱中的一个立柱。