[发明专利]一种非线性系统的状态约束控制方法

权利要求书

1.一种非线性系统的状态约束控制方法，其特征在于非线性系统的状态约束控制方法按以下步骤实现：

步骤一、建立非线性严格反馈系统的数学模型；

步骤二、设计全状态约束反步递推控制器；

步骤三、验证全状态约束可行性条件检测，即完成了非线性系统的状态约束控制方法。

2.根据权利要求1所述的一种非线性系统的状态约束控制方法，其特征在于步骤一中所述建立非线性严格反馈系统的数学模型具体为：

考虑如下的严格反馈非线性系统的形式：

x.i=fi(x‾i)+gi(x‾i)xi+1,i=1,2,...,n-1---(1)]]>

x.n=fn(x‾n)+gn(x‾n)u]]>

其中x₁,x₂,…,x_n是系统的状态，f_i，g_i是光滑函数，i=1,2,…,n，u∈R是系统的输入，对于全状态约束的情况，每一个状态x_i要求满足其中是正常数，i=1,2,…,n；

把期望轨线的导数用一个列向量来表示，从式（1）中，对期望轨线x_d(t)和控制增益函数g_i(·),i=1,2,…,n做出如下假设：

假设1：对于任意存在正常数A₀,Y₁,Y₂,…,Y_n使得期望轨线和它对所有时间的导数满足|x_d(t)|≤A₀<k_c1,|x·d(t)|<Y1,|x··d(t)|<Y2,...,|xd(n)(t)|<Yn;]]>

假设2：控制增益函数g_i(·),i=1,2,…,n，是已知的，并且存在一个正常数g₀使得0<g₀<|g_i(·)|，不失一般性，本发明进一步作出假设g_i(·)都是正数，即完成了非线性严格反馈系统的数学模型的建立。