[发明专利]异形体装配件的对中装配方法及装置

说明书

本发明涉及一种异形体装配件的对中装配方法及装置，该异形体装配件的对中装配方法包括：S1、通过异形体装配件的图像确定异形体装配件图像的两个Blob的重心G1、G2；S2、获取异形体装配件图像的两个Blob的重心当前的坐标；S3、计算出G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角A；S4、通过用于与异形体装配件装配的装配孔的图像确定装配孔图像的两个Blob的重心G1＇、G2＇，并获取两个Blob的重心的坐标；S5、计算出G1＇、G2＇连线与坐标轴Ｘ之间的夹角A＇；S6、求出夹角A和A＇之间的夹角差dA，获得异形体装配件装配到装配孔中所需调节的装配角度；S7、根据夹角差dA调节装配角度；S8、将异形体装配件装配到装配孔中。本发明简单可靠，能够实现高精度对中装配。

技术领域

本发明涉及装配件对中装配技术领域，更具体地说，涉及一种异形体装配件的对中装配方法及装置。

背景技术

随着电子技术、计算机技术及图像处理技术的发展，工业相机+图像处理的技术逐步应用到精密装配领域，并取得丰硕的成果。当装配件是异形件时，传统的图像处理方法显示出一定的局限性，原因在于工业应用场合能获取的图像质量并不是很高，采用传统的图像匹配的方法计算出来的角度与实际的角度存在较大的误差，从而造成装配精度较之规则物体的装配要差。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种简单可靠，能够实现高精度对中装配的异形体装配件的对中装配方法及装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种异形体装配件的对中装配方法，包括如下步骤：

S1、通过异形体装配件的图像确定所述异形体装配件图像的两个Blob的重心G1、G2；

S2、获取所述异形体装配件图像的两个所述Blob的重心当前的坐标：G1(x1,y1)、G2(x2,y2)；

S3、计算出G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角A；

S4、通过用于与所述异形体装配件装配的装配孔的图像确定所述装配孔图像的两个Blob的重心G1＇、G2＇，并获取所述装配孔图像的两个所述Blob的重心的坐标G1＇(x1＇,y1＇)、G2＇(x2＇,y2＇)；

S5、计算出G1＇、G2＇连线与坐标轴Ｘ之间的夹角A＇；

S6、根据所得到的夹角A和A＇，求出夹角A和A＇之间的夹角差dA，获得所述异形体装配件装配到所述装配孔中所需调节的装配角度；

S7、根据夹角差dA调节所述异形体装配件的装配角度；

S8、将所述异形体装配件装配到所述装配孔中。

在本发明的异形体装配件的对中装配方法中，所述步骤S7还包括：

S7.1、通过调节装配角度后的所述异形体装配件的图像获取调节装配角度后所述异形体装配件图像的两个所述Blob的重心的坐标：G1＇＇(x1＇＇,y1＇＇)、G2＇＇(x2＇＇,y2＇＇)；将G1＇＇(x1＇＇,y1＇＇)与所述G1＇(x1＇,y1＇)、或G2＇＇(x2＇＇,y2＇＇)与所述G2＇(x2＇,y2＇)进行比较；

若所述G1＇＇与G1＇或G2＇＇与G2＇一致，则执行所述步骤S8、将所述异形体装配件按调节装配角度后的所述Blob的重心G1＇＇、G2＇＇的坐标装配到所述装配孔中；

若所述G1＇＇与G1＇之间或G2＇＇与G2＇之间有偏差，则修正偏差使G1＇＇与G1＇或G2＇＇与G2＇一致后，执行所述步骤S8、将所述异形体装配件按修正后的所述Blob的重心G1＇＇、G2＇＇的坐标装配到所述装配孔中。

在本发明的异形体装配件的对中装配方法中，所述夹角A按以下公式（1）计算获得：