[发明专利]异形体装配件的对中装配方法及装置

权利要求书

1.一种异形体装配件的对中装配方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、通过异形体装配件的图像确定所述异形体装配件图像的两个Blob的重心G1、G2；

所述异形体装配件为其图像具有两个或以上Blob的异形体装配件，对于具有多个Blob的异形体装配件图像，任取其中两个Blob；

S2、获取所述异形体装配件图像的两个所述Blob的重心当前的坐标：G1(x1,y1)、G2(x2,y2)；

S3、计算出G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角A；

S4、通过用于与所述异形体装配件装配的装配孔的图像确定所述装配孔图像的两个Blob的重心G1＇、G2＇，并获取所述装配孔图像的两个所述Blob的重心的坐标G1＇(x1＇,y1＇)、G2＇(x2＇,y2＇),所述装配孔用于所述异形体装配件的装配，其形状与所述异形体装配件一致，所述装配孔图像中的Blob的重心在所述装配孔图像的位置关系与所述异形体装配件图像中的对应的Blob的重心在所述异形体装配件图像的位置关系一致；

S5、计算出G1＇、G2＇连线与坐标轴X之间的夹角A＇；

S6、根据所得到的夹角A和A＇，求出夹角A和A＇之间的夹角差dA，获得所述异形体装配件装配到所述装配孔中所需调节的装配角度；

S7、根据夹角差dA调节所述异形体装配件的装配角度；

S8、将所述异形体装配件装配到所述装配孔中。

2.根据权利要求1所述的异形体装配件的对中装配方法，其特征在于，所述步骤S7还包括：

S7.1、通过调节装配角度后的所述异形体装配件的图像获取调节装配角度后所述异形体装配件图像的两个所述Blob的重心的坐标：G1＇＇(x1＇＇,y1＇＇)、G2＇＇(x2＇＇,y2＇＇)；将G1＇＇(x1＇＇,y1＇＇)与所述G1＇(x1＇,y1＇)、或G2＇＇(x2＇＇,y2＇＇)与所述G2＇(x2＇,y2＇)进行比较；

若所述G1＇＇与G1＇或G2＇＇与G2＇一致，则执行所述步骤S8、将所述异形体装配件按调节装配角度后的所述Blob的重心G1＇＇、G2＇＇的坐标装配到所述装配孔中；

若所述G1＇＇与G1＇之间或G2＇＇与G2＇之间有偏差，则修正偏差使G1＇＇与G1＇或G2＇＇与G2＇一致后，执行所述步骤S8、将所述异形体装配件按修正后的所述Blob的重心G1＇＇、G2＇＇的坐标装配到所述装配孔中。

3.根据权利要求1所述的异形体装配件的对中装配方法，其特征在于，所述夹角A按以下公式(1)计算获得：

A＝atan((y1-y2)/(x1-x2)) (1)；

所述夹角A＇按以下公式(2)计算获得：

A＇＝atan((y1＇-y2＇)/(x1＇-x2＇)) (2)。

4.根据权利要求1所述的异形体装配件的对中装配方法，其特征在于，所述步骤S1前还包括：

S0、采集异形体装配件的图像以及采集用于与所述异形体装配件装配的装配孔的图像。

5.根据权利要求2所述的异形体装配件的对中装配方法，其特征在于，所述步骤S7.1前还包括：

S7.0、采集调节装配角度后的所述异形体装配件的图像。