[发明专利]遥控介入机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种遥控介入机器人系统。

背景技术

随着科学的飞速发展，人们对于生活中各类需求日益提高,对医疗服务行业更是如此，介入科学因此成为现代医学的主流，如何“创伤最小，效果最好”，同时如何把对操作者的辐射损害降到最低，成为目前介入科学临床与科研工作者的最终目标。

近年来，心脑血管疾病成为人类主要的致死致残疾病之一，因而介入血管外科手术作为介入手术的一个最重要的一个分支迅速发展。介入血管手术不仅能有效治疗血管疾病，还具有缩短手术时间，减轻手术痛苦及恢复过程快等诸多优点，已经在国内外广泛地开展，但随着不断发展，其弊端也日益暴露，主要集中在几个方面，操作人员长期接受射线辐射，技巧性强，对操作者培训时间长，人手操作不稳定等因素会直接影响手术质量，进而影响患者生存质量等等，这些也是阻碍该技术进一步发展的主要因素，因此血管介入机器人应运而生。

中国专利公开号102210610A，名称《微创血管介入手术机器人推进机构》的专利公开一种微创血管介入手术机器人推进机构,用于微创血管介入手术机器人的末端执行器,包括轴向进给部件和周向旋转部件,轴向进给部件包括两个对称的轴向进给模块,轴向进给模块包括电机、导轨、丝杠、夹紧模块、限位开关;夹紧模块夹紧导管或导丝并通过丝杠沿着导轨做直线运动,当夹紧模块接触到限位开关时将改变其运动方向。周向旋转部件包括电机、一对外啮合齿轮、旋转盘、连杆；前后旋转盘通过连杆的连接形成一个旋转筒体,两个轴向进给模块分别固定在前后旋转盘上;旋转筒体旋转带动轴向进给部件旋转,实现导管或导丝旋转方向的改变。能够夹持和推进不同型号的导管或导丝,模块化的设计便于拆卸和消毒。该专利非常有代表性的公布了从动力部分独立思考介入管道的进入动力实现，但是其结构复杂，实现起来体积庞大，不方便进行实际的病床旁操作，并有可能挡住X射线对于病人的照射，直接影响治疗或者检测的效果；另由于前进或者旋转动力分离开，而两个运动需要同时进行，势必有一组动力需要对于另一组动力系统进行做功，这里是明显的多一个能量的损耗，非常不利于医院的节能需求。

常规的介入导管转向操作，均在导管前端附近设置一个通过机械传动调节的可以使导管前端进行一定角度弯曲的机械装置，该机械装置只可以在某一特定方向进行弯曲，该装置若要完成转向功能，则需要介入导管以机械转动的方式试探方位，在试探过程中需要多次造影，操作时间长，对于操作者技能要求高，且各种试探操作极易损伤血管壁造成各种不良后果。

发明内容

针对上述不足，本发明的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理、操作方便，且介入效果好，有效提高手术的准确性和成功率，减少患者痛苦，创伤小遥控介入机器人系统。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种遥控介入机器人系统，其包括介入导管、控制模组及分别与该控制模组相连接，并受其控制的穿刺鞘固定模组、导管进入模组、导管退出模组、气囊转向模组和造影剂射出模组，所述介入导管穿过所述穿刺鞘固定模组，并能通过该穿刺鞘固定模组调节介入导管插入时的朝向，所述气囊转向模组设置在所述介入导管的前端，并能调节该介入导管插入后的走向，所述造影剂射出模组与所述介入导管相连接，所述导管进入模组设置在介入导管一侧，并能驱动该介入导管在作自转动的同时向前移动，所述导管退出模组设置在介入导管一侧，并能驱动该介入导管沿其轴向方向向后移动。

作为本发明的一种改进，所述气囊转向模组包括充气装置及若干个分别通过气管与该充气装置相连接的气囊，各个气囊以所述介入导管的轴线为中心线呈圆心对称设置在该介入导管的前端。

作为本发明的一种改进，所述导管进入模组包括两前进电机和两条微粘胶带，两条微粘胶带以同一旋绕角度缠绕在所述介入导管上，两条微粘胶带的旋绕方向相反，两前进电机对称设置在所述介入导管的两侧，并分别与其相对应的微粘胶带相连接。

作为本发明的一种改进，所述导管退出模组包括两后退电机和两夹持转盘，两后退电机对称设置在所述介入导管的两侧，且该后退电机的转轴垂直于所述介入导管的轴线，所述夹持转盘的外圆周面上设有与所述介入导管相适配的弧形凹面，两夹持转盘分别与其相对应的后退电机的转轴上，且能使其上的弧形凹面抵压在所述介入导管上。

作为本发明的一种改进，所述造影剂射出模组包括注射器及能推动该注射器、使其内的造影剂射出的推动装置，所述注射器包括针筒及与该针筒相适配的活塞芯杆，所述针筒的前端注射孔与所述介入导管的尾端相连接，所述推动装置抵压在所述活塞芯杆上。