[发明专利]一种玻璃基板的连续式下片、包装系统

权利要求书

1.一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，用于将位于下片传送带（6）上的玻璃基板置入A型架上、并在玻璃基板之间铺上间隔纸以完成包装过程，其特征在于：本系统结构中包括：控制管理电路，在下片传送带（6）末端、沿下片传送带（6）的传输方向依次设置的卸片机器人（7）、储纸台（8）、及借助桥型支撑架（9-1）架设的铺纸机器人（9），在储纸台（8）的两侧还设置有带有回转台底座的左、右侧A型架（10-1、10-2），借助控制管理电路的控制，卸片机器人（7）与铺纸机器人（9）配合形成玻璃基板下片、轮流放置于左/右侧A型架（10-1、10-2）、及在玻璃基板间铺设间隔纸的流水线包装系统结构；所述的铺纸机器人（9）中用的端持器的结构中包括型材支撑梁（3）和安装在型材支撑梁（3）上、与铺纸机器人（9）的活动轴末端连接的法兰（2），在型材支撑梁（3）下方的两侧成对地设有吸盘组件（5）、以及与吸盘组件（5）间隔设置的夹爪气缸组件（4），所述夹爪气缸组件（4）的结构中包括两组设有夹持端子（4-2）的摆臂（4-6），每组摆臂（4-6）借助驱动机构的驱动具有绕各自的转轴（4-5）转动的自由度；所述吸盘组件（5）和夹爪气缸组件（4）在间隔纸的侧边形成先吸后夹的夹持机构；所述吸盘组件（5）借助设有双翼的吸盘座（5-1）定位在型材支撑梁（3）下方的两侧、形成吸纸结构；所述的卸片机器人（7）中用的端持器的结构中包括与卸片机器人（7）活动轴末端连接的法兰盘（7-1）、与所述法兰盘（7-1）固定连接的型材基板（7-2）、以及借助连接件与型材基板（7-2）垂直搭接的型材叉指（7-3），在型材叉指（7-3）上设有与抽真空系统的气路连通的吸盘（7-4）；

上纸小车将已处理好的间隔纸传输至储纸台的位置上；

其次，卸片机器人从下片传送带上抓取第一片玻璃基板，并将玻璃基板准确放入左侧A型架上；

再次，铺纸机器人从上纸小车上的间隔纸托盘的左侧吸纸、夹纸后，铺向左侧A型架上的玻璃基板上，同时，卸片机器人继续从下片传送带上抓取第二片玻璃基板并将玻璃基板准确放入右侧A型架上；

之后，卸片机器人继续从下片传送带上抓取第三片玻璃基板并将玻璃基板准确放入左侧A型架上，接着，位于型材支撑梁左侧的吸盘组件将间隔纸吸起一定高度，位于右侧的摆臂旋转与另一侧的摆臂配合将间隔纸夹住，然后铺纸机器人将间隔纸提起、铺至玻璃基板上；

然后，卸片机器人继续从下片传送带上抓取第四片玻璃基板并将玻璃基板准确放入右侧A型架上；如此反复进行下去。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于：其特征在于在型材支撑梁（3）上还设有光纤传感器（1）。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于所述驱动机构的结构中包括借助气缸座固定在型材支撑梁（3）下端的双联气缸（4-1）、固定在双联气缸（4-1）下底面的安装板（4-4）、以及借助转轴（4-5）对称设置在安装板（4-4）上的两个齿轮（4-7），在双联气缸（4-1）的两个活塞杆（4-3）末端分别设有与所述齿轮（4-7）啮合的齿条、形成齿轮齿条传动副，所述摆臂（4-6）与转轴（4-5）固定，借助活塞杆（4-3）的伸缩运动相应摆臂具有以转轴（4-5）为圆心的旋转自由度、与另一侧摆臂上的夹持端子（4-2）形成夹纸结构。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于在安装板（4-4）上、摆臂的上方设有限位档杆（4-8）。

5.根据权利要求3所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于所述夹持端子（4-2）形成的夹持平面高于吸盘组件（5）底面8~20mm。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃基板的连续式下片、包装系统，其特征在于：所述的储纸台是带有行走机构的上纸小车的间隔纸托盘，桥型支撑架（9-1）横跨于上纸小车配套的导轨上方。