[发明专利]一种四轮独立驱动、独立转向电动汽车协调控制系统

权利要求书

1.一种四轮独立驱动、独立转向电动汽车协调控制系统，其特征在于，包括依次相连的全局信号反馈模块、整车控制模块、协调控制模块和电机控制模块；

所述整车控制模块包括整车控制器（1）以及与整车控制器（1）相连的电池管理系统（20）、车载照明装置（21）、制冷与制热装置（22）；其中，整车控制器（1）的输入端与全局信号反馈模块的输出端相连，整车控制器（1）的输出端与协调控制模块的输入端相连；

所述协调控制模块包括协调控制器（2）以及分别与协调控制器（2）相连的制动传感器（25）、第一加速传感器（26）、换挡位置传感器（27）、转向角度传感器（28）和再生制动系统（29），其中，协调控制器（2）有两个输入端和两个输出端，一个输入端与整车控制器（1）相连，另一个输入端分别与制动传感器（25）、第一加速传感器（26）、换挡位置传感器（27）和转向角度传感器（28）相连，制动传感器（25）、第一加速传感器（26）、换挡位置传感器（27）和转向角度传感器（28）检测驾驶员指令集（24）中指令信号，并将信号发送给协调控制器（2），协调控制器（2）的一个输出端与电机控制模块相连，另一个输出端与再生制动系统（29）相连。

2.根据权利要求1所述的一种四轮独立驱动、独立转向电动汽车协调控制系统，其特征在于，所述电机控制模块包括四组分别控制四个车轮的电机控制系统，每组电机控制系统包括一个电机控制器和由电机控制器控制的一个车轮电机，每个车轮电机通过局部信号反馈模块将每个车轮电机的温度、转速和转矩信号发送给相应的电机控制器；每个电机控制器均和协调控制器（2）相连。

3.根据权利要求2所述的一种四轮独立驱动、独立转向电动汽车协调控制系统，其特征在于，所述局部信号反馈模块包括温度传感器（11）、速度传感器（12）、转矩传感器（13）。

4.根据权利要求1所述的一种四轮独立驱动、独立转向电动汽车协调控制系统，其特征在于，所述全局信号反馈模块包括采集车辆行驶信息的车轮转速传感器（15）、转向角度传感器（16）、横摆角速度传感器（17）、纵向加速传感器（18）和横向加速传感器（19）。

5.根据权利要求1所述的一种四轮独立驱动、独立转向电动汽车协调控制系统，其特征在于，当驾驶员指令集（24）发出制动控制指令时，制动传感器（25）检测到控制指令的信号后，将信号发送给协调控制器（2），协调控制器（2）再调用再生制动系统（29）对电动汽车进行制动。