[发明专利]一种车辆前照灯亮暗边界线检测方法、装置和系统

权利要求书

1.一种基于图像的车辆前照灯亮暗边界线检测方法，其特征在于，所述方法包括:

获得车辆前照灯的照射图像；

对所述照射图像进行边缘检测，获得边缘图像；

在所述边缘图像中，分别检测获得符合第一方向的第一线段集合和符合第二方向的第二线段集合，基于所述第一线段集合和所述第二线段集合获得符合预设条件的候选亮暗边界线集合；其中，所述第一方向对应水平亮暗边界线方向，所述第二方向对应斜向亮暗边界线方向；一个候选亮暗边界线由所述第一线段集合中的一个线段和所述第二线段集合中的一个线段组成；

根据车辆前照灯光束特征，在获得的候选亮暗边界线集合中确定车辆前照灯的亮暗边界线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别检测获得符合第一方向的第一线段集合和符合第二方向的第二线段集合包括：

检测获得符合第一方向的第一线段集合具体为：对于边缘图像中的每一边缘点，获得边缘点的梯度方向角度；判断边缘点的梯度方向角度与第一方向对应的角度的差值是否小于第一预设阈值，获得第一判断结果；当所述第一判断结果表明边缘点的梯度方向角度与第一方向对应的角度的差值小于第一预设阈值时，保存所述边缘点至第一边缘点集合；对得到的边缘点进行聚类处理，获得相应的线段；

检测符合第二方向的第二线段集合具体为：对于边缘图像中的每一边缘点，获得边缘点的梯度方向角度；判断边缘点的梯度方向角度与第二方向对应的角度的差值是否小于第二预设阈值，获得第二判断结果；当所述第二判断结果表明边缘点的梯度方向角度与第二方向对应的角度的差值小于第一预设阈值时，保存所述边缘点至第二边缘点集合；对得到的边缘点进行聚类处理，获得相应的线段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对得到的边缘点进行聚类处理，获得相应的线段包括：

获得所述边缘点集合中的每个边缘点所对应的极坐标直线方程参数ρ，按大小对参数ρ排序，统计获得具有相同参数ρ的边缘点的个数，获取具有局部极大边缘点个数所对应的参数ρ和该参数ρ对应的边缘点集合；

对每个参数ρ对应的边缘点集合中的边缘点进行排序；

对排序后的边缘点，计算相邻两边缘点之间的距离，根据距离确定相邻两边缘点是否属于同一线段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一线段集合和所述第二线段集合获得符合预设条件的一个候选亮暗边界线包括：

从所述第一线段集合中选取一个线段作为第一线段，从所述第二线段集合中选取一个线段作为第二线段；

判断所述第一线段的终点的横坐标是否小于第二线段的终点的横坐标，获得第四判断结果；

判断所述第一线段的终点的纵坐标是否大于第二线段的终点的纵坐标，获得第五判断结果；

判断第一线段的边缘点的个数和所述第二线段的边缘点的个数是否均大于第四预设阈值，获得第六判断结果；

当所述第四判断结果、所述第五判断结果和所述第六判断结果均为是时，将所述第一线段、所述第二线段的组合作为一个候选亮暗边界线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆前照灯光束特征，在获得的候选亮暗边界线集合中确定亮暗边界线包括：

获得各候选亮暗边界线的响应值，对所述响应值进行排序，将响应值最大的候选亮暗边界线作为车辆前照灯的亮暗边界线。

其中，所述获得各候选亮暗边界线的响应值包括：

获得候选亮暗边界线中第一方向的线段的边缘点的梯度模值的平均值以及第二方向的线段的边缘点的梯度模值的平均值；

获得所述第一方向的线段的边缘点的梯度模值的平均值和所述第二方向的线段的边缘点的梯度模值的平均值的和值作为该候选亮暗边界线的响应值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获得候选亮暗边界线组合中各亮暗边界线的响应值之前，所述方法还包括：

利用纹理区域特征和/或区域亮度特征，进一步筛选候选亮暗边界线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出亮暗边界线对应的转折点的位置信息和/或组成该亮暗边界线的水平亮暗边界线和斜向亮暗边界线的位置信息。