[发明专利]含有两个可浮动交错转轴的并联机构

权利要求书

1.一种含有两个可浮动交错转轴的并联机构，其特征在于，包括：分别由三个分支与第一机架、第二机架、第三机架连接的动平台；

第一分支包括：依次由连杆相连的第一上移动副、第一万向副、第一下移动副和第一转动副，其中：第一上移动副由连接杆与第一机架相连，第一转动副由连接杆与动平台相连；

第一分支中第一万向副的第一一转动轴线与第一转动副轴线相互平行，第一下移动副与第一转动副轴线垂直；

第二分支包括：由连杆依次相连的第二上转动副、第二下转动副和第二万向副，其中：第二上转动副由连接杆与第二机架相连，第二万向副由连接杆与动平台相连；

第二上转动副、第二下转动副轴线和第二万向副中第二二转动轴线相互平行。

2.根据权利要1所述的机构，其特征是，所述的第三分支采用以下两种结构中的任意一种实现：

a）该第三分支包括：由连杆依次相连的第三上转动副、第三下转动副和第三万向副，其中：第三上转动副由连接杆与第二机架相连，第三万向副由连接杆与动平台相连；

b）该第三分支包括：由连接杆依次相连的第一球铰副、第三移动副和第二球铰副，其中：第一球铰副由连接杆与第三机架相连，第二球铰副由连接杆与动平台相连。

3.根据权利要求2所述的机构，其特征是，当采用方案a时：

第二分支与第三分支以第一分支为基准对称布置；

第一分支中第一万向副的第一一转动轴线分别与第二、三分支中第二上转动副、第三上转动副的轴线相互平行；

第一分支中第一转动副轴线与第二万向副的第二一转动轴线、第三万向副的第三一转动轴线相互平行；

第二、三分支中转动副、第一分支中第一万向副的第一一转动轴线相互平行；

第二分支中第二万向副的第二一转动轴线与第三分支中第三万向副的第三一转动轴线共线。