[发明专利]一种车载全景视频系统的图像拼接方法

权利要求书

1.一种车载全景视频系统的图像拼接方法，其特征在于包括如下步骤：

1）粗略匹配，在第二幅图像的边界取一个网格，将网格在第一幅图像上移动，计算所有网格点的两幅图像对应像素点的RGB值的差的平方和，记录最小的值的网格位置，得到最佳匹配位置；

2）精确匹配，以当前最佳匹配位置为中心，网格向上下、左右各移动一个步长，初始步长为粗略匹配时移动步长的一半，不断的与当前最小平方和进行比较，如果比当前值优，就替换当前最佳匹配点，循环进行这个过程每次步长减半，直到水平步长和垂直步长均小于设定值为止； 

3）图像融合，采用渐入渐出的方法，即在重叠部分由第一幅图像慢慢过渡到第二幅图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤1）中计算所有网格点的两幅图像对应像素点的RGB值的差的平方和，记录最小的值的网格位置，得到最佳匹配位置的具体步骤为：

11）所有网格点的两幅图像对应像素点的RGB值的差的平方和与原始值进行比较；

12）若大于等于原始值，就直接判断是否移动到最后一个网格；若小于原始值，就将当前值作为原始值，判断是否移动到最后一关网格；

13）当判断到还未移动到最后一个网格，就继续移动网格，继续进行计算、比较判断，直到移动到最后一个网格，记录最小的值的网格位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：步骤3）中，设渐变因子为d，其中0<d<1，对应的两幅图像为image1、image2，结果为image3，则image3=d*image1+(1-d)*imge2，其中d的值由1渐变到0，与该点距重叠边界的距离相关。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：步骤1）中，网格在第一幅图像上移动，每次水平或垂直移动的步长为一个网格间距。