[发明专利]用于铰接腹腔镜握持仪器的腕部的方法和器械

权利要求书

1.一种腹腔镜握持仪器，包括：

长型的轴，具有与其远端相连的一组相对钳夹和与其近端相连的手把；

铰接腕部，位于所述轴和所述钳夹组之间，用于根据期望实施所述钳夹相对于所述轴的在中心线的左和右两方向的运动，所述铰接腕部包括：

执行器，与所述手把相连；

至少一个力传递件，用于将使用者对所述执行器的操作转换成所述钳夹的运动以控制所述仪器的铰接角度；以及

铰接腕部，包括一组相互相连的枢轴脊椎，其中，每个脊椎都适合于相对于所述轴和所述钳夹组中的任何一个从中心线向左和向右枢转。

2.如权利要求1所述的仪器，还包括：

钳夹执行件。

3.如权利要求1所述的仪器，还包括：

切刀；和

切刀驱动件。

4.如权利要求1所述的仪器，还包括：

可弯曲的支撑件，用于所述力传递件，包括置于所述腕部关节中以铺设所述驱动件的紧密缠绕的卷簧。

5.如权利要求1所述的仪器，还包括：

锁定机构，用于在所述使用者在所述仪器上进行其他操作时防止所述铰接腕部的运动。

6.如权利要求5所述的仪器，所述锁定机构还包括：

分度机构，所述使用者可利用该分度机构分度并在预置的角度中选择所需的钳夹角度数。

7.如权利要求1所述的仪器，所述力传递件包括：

一个或多个导线或线缆，沿铰接腕部的两侧铺设下来，用于将力从所述执行器传递到所述腕部。

8.如权利要求1所述的仪器，所述执行器包括：

旋转组件，从所述腕部接收所述一个或多个力传递件；

其中，所述旋转组件被安装成绕所述手把上的一枢轴点旋转；

其中，所述执行器被构造成绕所述枢轴点同心旋转；

其中，所述一个或多个力传递件沿所述轴的长度方向的运动根据从所述枢轴点到所述一个或多个力传递件的附接点之间的距离来控制。

9.如权利要求8所述的仪器，其中：铰接的角度通过所述一个或多个力传递件运动的距离来控制，该距离由所述腕部的几何性质所预定。

10.如权利要求5所述的仪器，所述锁定机构还包括：

弹簧，具有在当力施加于其上时发生偏移的形状；

其中所述弹簧置于一圆形载体中；以及

其中只有所述弹簧的可偏移部分是可以接触到的且突出于所述圆形载体；

旋转件，具有远离一枢轴区域的圆形部；

其中所述旋转件适合于配合在所述圆形载体之上；以及

齿形图案，沿所述旋转件的所述圆形部的内径远离；

所述旋转件包括从其中心体伸展的臂，所述一个或多个力传递件附接到该中心体；

其中所述弹簧突出进入由所述齿形图案所形成的缺口中；以及

其中所述腕部的铰接角度通过预定所述齿之间的距离和从所述一个或多个力传递件的附接点到枢轴点的距离来进行控制。

11.如权利要求5所述的仪器，所述锁定机构还包括：

弹簧偏置的球塞，安装在一圆形载体中；

旋转件，具有远离一枢轴区域的圆形部；

其中所述旋转件适合于配合在所述圆形载体之上；以及

齿形图案，该齿形图案沿所述旋转件的所述圆形部的内径远离；

其中所述弹簧塞与所述齿形图案所形成的缺口相匹配。

12.如权利要求5所述的仪器，所述锁定机构还包括：

翼件，安装在一旋转件的顶部；

其中所述翼件适合于被操纵用来控制所述旋转件绕一圆形载体的转动。