[发明专利]一种履带起重机的回转控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种履带起重机的回转控制系统。

背景技术

随着社会经济的发展，履带起重机单车加超起后配重的结构已无法满足重大工程建设的需求，具备后车独立动力单元的组合式超大型履带起重机结构应运而生。回转系统的智能化控制极大的降低了操作者的操作难度，在满足安全性、稳定性的基础上，最大可能的为吊装工作者提供人性化服务。目前，起重机回转控制仅靠检测回转编码器信号定位当前回转角度，回转机构一般包括回转编码器或角度传感器，最常用的控制方法：初始时基于一定标准校订回转零点，工作时根据回转编码器或角度传感器发送的信号判断整车0-360°之间回转位置。

该方法在中小吨位单车回转工况下使用没有问题，单车结构履带起重机只需要控制回转机构带动超起后配重进行回转，在任意时刻检测回转编码器信号，即可获得当前整车回转角度，控制方法较为简单，容易实现。然而超大型履带起重机，由于结构强度及回转减速机驱动能力的问题，无法仅依靠前车回转机构实现回转，需要加行走机构组成后车动力单元，依靠后车以前车为圆心的环形行走来完成回转动作。这种回转模式较为复杂，如果仅依靠前车的回转编码器判断当前回转角度，无法得知后车行走状态，不能保证后车围绕前车圆形行走，有可能造成结构件损坏、翻车等严重后果。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种履带起重机的回转控制系统，采用回转编码器与长度传感器相结合的检测方式。

一种履带起重机的回转控制系统，所述履带起重机包括前车、后车；所述前车、后车上均设有独立的行走机构；所述前车上设有前车转台，所述后车上设有后车转台，连接梁连接所述前车转台和后车转台；所述回转控制系统包括：前车回转编码器、后车回转编码器、长度传感器和控制装置；所述前车回转编码器检测所述前车转台的回转角度；所述后车回转编码器检测所述后车转台的回转角度；所述长度传感器检测所述连接梁的长度变化；其中，所述控制装置根据所述前车转台的回转角度和所述后车转台的回转角度，得出所述后车相对与前车的相对转角；在所述履带起重机转向的过程中，所述前车静止，所述后车绕所述前车做圆周运动；当所述控制装置判断所述相对转角超过预设的转角阈值或所述长度传感器检测的长度变化超过预设的长度变化阈值时，则控制所述后车原地转动，使所述相对转角在所述转角阈值内。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述回转角度未超过预设的转角阈值，并且，所述长度传感器检测的长度变化未超过预设的长度变化阈值时，则所述控制装置控制所述后车采用差速行走模式转向。

根据本发明的一个实施例，进一步的，在所述履带起重机开始转向时，所述控制装置控制所述后车的履带运行方向与所述前车的履带运行方向相垂直。

根据本发明的一个实施例，进一步的，在所述履带起重机开始转向时，如果所述相对转角在-90°和90°之间，所述控制装置控制所述后车围绕所述前车进行逆时针回转，使所述后车的履带运行方向与所述前车的履带运行方向相垂直；其中，当所述前车的履带与所述后车的履带平行且两车前进方向一致时，所述相对转角为90°，当所述前车的履带与所述后车的履带平行且两车前进方向相反时，两车夹角为－90°，当所述前车的履带与所述后车的履带垂直，所述后车的履带运行方向为逆时针时，所述相对转角为0°。

根据本发明的一个实施例，进一步的，在所述履带起重机开始转向时，如果所述相对转角在90°和180°之间或者-90°和-180°之间时，则所述控制装置控制所述后车进行顺时针回转，使所述后车的履带运行方向与所述前车的履带运行方向相垂直。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制装置根据所述后车绕所述前车做圆周运动的回转半径计算所述后车两条履带行走的差速比，并输出电流信号控制后车马达驱动减速机，使所述后车绕所述前车以差速行走模式做圆周运动；所述控制装置实时监测所述前车回转编码器、所述后车回转编码器及所述长度传感器发送回来的信号；当所述相对转角超过预设的转角阈值或所述长度传感器检测的长度变化超过预设的长度变化阈值时，则所述控制装置判断当前回转路线已偏离设定路线行走范围，控制所述后车原地回转调整行走轨迹；当通过所述后车原地回转使所述回转角度未超过预设的转角阈值、并且所述长度传感器检测的长度变化未超过预设的长度变化阈值时，所述控制装置控制所述后车切换到差速行走模式。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括显示装置，用于显示所述前车转台的回转角度、所述后车转台的回转角度以及所述连接梁的长度变化。