[发明专利]机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法

权利要求书

1.一种机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

S1、提供一点激光测距传感器，并将其安装至机器人法兰盘的末端，该点激光测距传感器的测量方向与机器人法兰盘的坐标系中的一个方向相平行；

S2、机器人获取点激光测距传感器的检测距离；

S3、获取焊缝平面上的一个靠近焊缝的点，示教机器人该点为寻位起始点，并且设置垂直于搭接焊缝的方向为寻位方向，同时设置最大寻找距离；

S4、编写机器人程序，使机器人从寻位起始点沿寻位方向运行，并按照固定时间间隔读取点激光测距传感器的检测距离，在相邻两次检测距离的差值达到一定阈值时，使机器人停止寻找，并记录该特征点的坐标；

S5、提供一理想薄板工件组件，并将该工件组件放置在理想位置状态，机器人记录该工件组件中焊缝的理想端点坐标，然后根据S4中的运行程序进行特征点的寻位，以获取到无偏差情况下的焊缝的特征点的理想坐标并进行记录；

S6、提供待焊薄板工件组件，机器人重复S4中的运行程序并获取该工件组件上焊缝特征点的实际坐标；

S7、机器人获取特征点处实际坐标与理想坐标的偏差，并将该偏差补偿至理想端点坐标上即可获取待焊薄板工件组件的焊缝的实际端点坐标。

2.根据权利要求1所述的机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法，其特征在于：所述方法还包括当在最大寻找距离中未发现有相邻两次检测距离的差值达到上述一定阈值时，机器人停止寻找，并提示未找到焊缝。

3.根据权利要求1所述的机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法，其特征在于：所述点激光测距传感器的精度小于或等于待焊板厚的二分之一。

4.根据权利要求1所述的机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法，其特征在于：在寻找方向上，所述最大寻找距离大于寻找起始点至焊缝之间的直线距离。

5.根据权利要求1所述的机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法，其特征在于：所述点激光测距传感器的激光束与薄板工件组件的夹角介于45°至135°之间。

6.根据权利要求1或2所述的机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法，其特征在于：所述一定阈值设置在薄板板厚的0.9倍至1.5倍之间。