[发明专利]一种点胶方法、装置及点胶设备

权利要求书

1.一种点胶方法，其特征在于，所述方法包括：

通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；

根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；

根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；

对所述贝塞尔曲线进行点胶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个三维坐标，计算所述N个三维坐标分别对应的控制点具体为：

在相邻两个三维坐标p_i与p_i+1之间，绘制三次贝塞尔曲线，根据所述三次贝塞尔曲线，分别计算所述相邻两个坐标p_i与p_i+1之间所述三次贝塞尔曲线的2个控制点，所述p_i为P_i(x_i,y_i,z_i)，其中，i=0,1,2,…，n，n为小于N的整数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述贝塞尔曲线进行点胶具体为：

从所述贝塞尔曲线的起点开始出胶，按照预设算法对所述贝塞尔曲线进行点胶，在所述贝塞尔曲线的终点停止出胶。

4.如权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过显示装置显示针头移动的运动轨迹。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动控制装置包括运动控制器或运动控制卡。

6.一种点胶装置，其特征在于，所述装置包括：

坐标获取单元，用于通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；

控制点获取单元，用于根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；

曲线获取单元，用于根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；

点胶单元，用于对所述贝塞尔曲线进行点胶。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制点获取单元具体用于在相邻两个三维坐标p_i与p_i+1之间，绘制三次贝塞尔曲线，根据所述三次贝塞尔曲线，分别计算所述相邻两个坐标p_i与p_i+1之间所述三次贝塞尔曲线的2个控制点，所述p_i为P_i(x_i,y_i,z_i)，其中，i=0,1,2,…，n，n为小于N的整数。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述点胶单元具体用于从所述贝塞尔曲线的起点开始出胶，按照预设算法对所述贝塞尔曲线进行点胶，在所述贝塞尔曲线的终点停止出胶。

9.如权利要求6、7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示单元，用于通过显示装置显示针头移动的运动轨迹。

10.一种点胶设备，其特征在于，所述点胶设备包括如权利要求6至9任一项所述的点胶装置。