[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括机身、固定在机身上的机械臂、以及固定在机身下方以带动机器人移动的行走机构，其特征在于：所述机械臂包括活动固定在机身上的腰关节、驱动腰关节水平旋转的腰关节驱动机构、活动固定在腰关节远离机身的一端的大臂、驱动大臂纵向旋转的大臂驱动机构、活动固定在大臂远离腰关节的一端的小臂、驱动小臂纵向旋转的小臂驱动机构、活动固定在小臂远离大臂的一端的手腕以及驱动手腕纵向旋转的手腕驱动机构，所述手腕包括位于其顶端以固定一喷枪的枪夹，所述小臂靠近所述手腕的位置处设有一沿小臂径向贯穿小臂以供连接在喷枪后方的喷管向下穿过的第一空腔。

2.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述小臂还包括固定在第一空腔内以支撑所述喷管的第一滚轮。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述大臂设有沿大臂径向贯穿大臂以供喷管穿过的第二空腔、以及固定在第二空腔内以支撑喷管的第二滚轮。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述手腕包括位于小臂末端的手腕竖直关节、固定在手腕竖直关节末端的手腕水平关节、设置在手腕的壳体内并驱动手腕水平关节水平旋转的水平驱动机构，所述枪夹固定在所述手腕水平关节上。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述腰关节包括固定在机身上的底座和位于底座上方的关节外壳；所述腰关节驱动机构包括腰关节驱动电机、与腰关节驱动电机配合的腰关节减速机、固定在腰关节减速机输出端的减速机输出齿轮、以及固定在底座上并与减速机输出齿轮相啮合的大齿轮轴；所述关节外壳与所述腰关节减速机的外壳相固定。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述腰关节驱动机构包括并排设置的两组所述腰关节减速机、两组所述减速机输出齿轮、与两组腰关节减速机的外壳相固定的固定座、固定在腰关节驱动电机输出端的转接齿轮、以及与转接齿轮两侧分别啮合并分别固连在两组所述腰关节减速机的输入轴上的电机输出齿轮；两组所述减速机输出齿轮均与所述大齿轮轴相啮合。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述腰关节驱动电机下方固连有一设置在所述固定座中心并可沿固定座水平滑动的电机座，所述电机座上设置有一预紧机构，所述预紧机构包括固定于固定座上的夹紧座、固定在夹紧座上并朝电机座方向设置的螺杆、以及设置在夹紧座与电机座之间并套在螺杆上的压缩弹簧。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述行走机构包括并排设置的两个主动行走轮、分别驱动两个主动行走轮移动的两组行走驱动机构、与两个主动行走轮分别位于同一直线上的两个从动行走轮、以及分别连接位于同一直线上的主动行走轮和从动行走轮的履带。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述行走机构还包括设置在位于同一直线上的主动行走轮和从动行走轮之间的稳定机构，所述稳定机构包括三角架、活动定位于三角架顶部并能自由转动的张紧轮、以及对称设置在三角架底部两侧并能自由转动的两个支撑轮，两个所述支撑轮分别靠近所述主动行走轮和从动行走轮设置并向下抵持履带。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述三角架中间设有一收容槽，所述稳定机构还包括位于收容槽内并与收容槽侧壁配合滑动的滑块、抵持在滑块下方的弹簧、抵持在弹簧下方的螺母以及贯穿弹簧的丝杆，所述张紧轮固定在滑块顶部并向上抵持履带。