[发明专利]喷涂机器人：气助推喷涂，降耗减排

说明书

(一)技术领域：

本发明涉及机器人自动喷涂更换涂料颜色或种类(换色)之中的一种新型技术方案。 

(二)背景技术：

目前，在现有机器人自动喷涂应用行业，已经实现了智能自动化控制系统，如：喷涂轨迹精确控制，清洗，换色，流量控制等，但研究发现机器人自动喷涂的换色过程，存在油漆、效率上的较大损失，而这对于换色频繁的生产企业，将带来较大的成本压力，也不利于环保。 

(三)发明内容：

为了解决现有技术中机器人自动喷涂的换色过程中，油漆损耗高，效率损失，不利于环保的技术问题，本发明提供了一种新型技术方案：气助推喷涂，提前换色。 

现有技术中，机器人自动喷涂中接收到换色任务后，需等到当前的工作任务喷涂结束后，才回到Home位置，进而执行换色任务。这样存在两个缺陷：1、换色前管路中的油漆，直接被排掉，造成较大的浪费、环境污染，增加环境处理成本；2、机器人关枪回Home位置轨迹无有效利用；这样就造成机器人换色的高油漆损耗、效率损失与环境污染。本发明通过以下两点技术方案，彻底解决了这两个缺陷： 

第一、通过对管路中剩余油漆计算，在换色前的一定时间内，使用与喷涂油漆压力相同的气压助推喷涂，充分利用管路中的油漆，同时降低换色程序的排油漆清洗时间。 

第二、在机器人关枪回Home位置轨迹的时间段内实施部分换色程序，充分利用这些时间。 

(四)附图说明：

说明书附图图1为：硬件方面改进图，用于实现气压助推控制；说明书附图图2举例说明实际效果：时序-油漆消耗图，用来说明油漆损耗节约对比，时间、效率对比。 

(五)具体实施方式：

下面结合说明书附图图1，对本发明解决机器人自动喷涂换色过程的高油漆损耗与效率损失的新型技术方案进行进一步的说明： 

第一、手动状态下，使用气推方法，测试装漆后静态管路中剩余的油漆量。 

第二、根据喷涂程序计算最后几道喷涂耗费的油漆量，以及实际喷涂时耗费的时间。 

第三、根据上面得出的时间，修改PLC与机器人通讯任务发送接收时间，使得PLC下一车喷涂换色任务提前发送的时间大于等于之上得出的耗费时间。 

第四、按照说明书附图图1改造硬件部分。 

第五、修改换色后台程序，进一步增加换色识别功能，使机器人得到换色信号后，按要求关闭油漆先导阀，并切换助推气信号。 

第六、在喷涂程序中关枪回Home轨迹前，增加识别换色功能，并在识别情况下，开启部分清洗程序。 

第七、程序功能调试。 

(六)说明书 

以喷涂机器人(RB1000弯头)为例(硬件已经按照说明书附图图1改造的情况)： 

1、管路中油漆剩余约50ml，喷涂耗费时间(含关枪回Home轨迹时间)约8s。 

2、以喷涂链速2800mm/min，PLC需提前420mm触发发送信号(ΔS＝2800/60*9≈420mm)。 

3、软件后台程序修改(因各机器人公司软件后台程序有较大差异，这里不具体化)。 

具体原理： 

1、换色信号接收到后，触发后台气助推程序。 

2、机器人关枪回Home轨迹前，触发部分清洗程序。 

实际效果(详细效果见：说明书附图图2)： 

1、单次换色单台机器人节约油漆45ml。 

2、节约换色时间4s。