[发明专利]基于六维力/力矩传感器的机器人力跟随运动控制方法有效
| 申请号： | 201310200246.9 | 申请日： | 2013-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN103279037A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 张铁;林君健 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡茂略 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 六维力 力矩 传感器 机器 人力 跟随 运动 控制 方法 | ||
【说明书】：
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及基于六维力/力矩传感器的机器人力跟随运动控制方法。
背景技术
在工业领域中常会用到力/力矩传感器，常用的力/力矩传感器在使用时姿态是固定的，但是若力/力矩传感器运行在姿态会改变的场合，由于传感器及在其上面安装的工具受重力影响，传感器的零位置（传感器在该姿态下没有对其施加外力时传感器的输出值）会发生改变，因此对其补偿的效果直接影响到实际的性能。为了对这种改变进行补偿，需要用到特殊的方法。在六维力/力矩传感器的标定方面，本领域技术人员提出了一种对六维力/力矩传感器在某一姿态下的测量线性度进行标定的方法，但它们在应用方面比较复杂。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供基于六维力/力矩传感器的机器人力跟随运动控制方法，通过力补偿实现对机器人的力跟随运动控制。
本发明通过下述技术方案实现：
基于六维力/力矩传感器的机器人力跟随运动控制方法，包括下述步骤：
步骤（1）：通过反馈力/力矩传感器当前姿态并利用以下公式对力/力矩传感器的力和力矩数值进行补偿：
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