[发明专利]全周影像感测系统与感测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种感测系统与感测方法，且特别是一种全周影像的感测系统与感测方法。

背景技术

为了避免驾驶者驾驶车辆时，因为视线的死角而造成碰撞。现有技术提供全周影像感测(around view monitoring，简称为AVM)的功能，让使用者可以在低速前进或倒车时，通过显示屏幕观看车辆周边的情形。

简而言之，全周影像感测系统的作法是，在车辆的前侧、右侧、后侧与左侧分别架设摄像机后，通过车内的显示屏幕显示摄像机取得的感测影像。如此，便能辅助驾驶者，更容易观察车辆周边的状态。

请参照图1A、图1B、图1C、图1D，其绘示在车辆的前侧、右侧、后侧与左侧分别架设摄像机时，摄像机所对应的感测区域的示意图。

此处假设第一摄像机11设置于车辆10的前侧，而第一摄像机11的感测区域为图1A所示的第一感测区域I；假设第二摄像机设置12于车辆10的右侧，而第二摄像机12的感测区域为图1B所示的第二感测区域II；假设第三摄像机13设置于车辆的后侧，而第三摄像机13感测区域为图1C所示的第三感测区域III；以及，假设第四摄像机14设置于车辆10的左侧，而第四摄像机14的感测区域为第1D图所示的第四感测区域IV。

请参见图2，其是全周影像感测系统的摄像机，其感测区域彼此交集的示意图。

此处同样假设车辆10的前侧、右侧、后侧、左侧分别装设了第一摄像机21、第二摄像机22、第三摄像机23、第四摄像机24。其中，第一摄像机21输出第一原始影像、第二摄像机22输出第二原始影像、第三摄像机23输出第三原始影像，以及，第四摄像机24输出第四原始影像。

这四个摄像机的感测区域有部分的交集，这些感测区域交集的范围为C_12、C_23、C_34、C_41。因此，在这些摄像机拍摄而得的原始影像中，也有部分的内容会彼此重复。接着，全周影像感测系统再根据这些重复的数据内容，将原始影像的内容组合而得出全周影像。

根据图2可以看出，第一摄像机与第二摄像机所对应的感测区域彼此迭合于区域C_12。也就是说，第一原始影像与第二原始影像均会显示区域C_12。

因此，通过对第一原始影像与第二原始影像进行区域C_12的特征点比对后，便能参考迭合区域的影像内容，将第一原始影像与第二原始影像结合在一起。

同样的，类似的流程亦被应用于第二原始影像与第三原始影像间、第三原始影像与第四原始影像间、第四原始影像与第一原始影像间。据此，全周影像感测系统将产生在车辆周边完整的画面，提供使用者观看。

承上，全周影像感测系统的目的是为了让使用者驾驶车辆时更为安全。因此，当全周影像感测系统无法让使用者，以即时且清楚的方式，观测车辆周边的障碍物以及行驶路面的情况时，将导致安全辅助的效果打折，甚至产生危险。

然而，在现有技术的全周影像感测系统中，各个摄像机的曝光时间是依视角(150度～180度)内的环境照度独立决定。但是，随着摄像机所在的位置不同，其面光或逆光的状态也不相同。因此，即使两个摄像机拍摄的感测区域彼此交集，但是针对同一个交集区域拍摄而得的数据内容，却可能因为摄像机的位置不同，而于原始影像输出亮度差异悬殊的情形。

例如：第一摄像机的位置在面光方向，因而使第一摄像机的感测区域具有较高的照度。连带地，由第一摄像机输出的第一原始影像将具有较高的亮度。

又如：第二摄像机的位置在背光方向，因而使第二摄像机的感测区域具有较低的照度。连带地，由第二摄像机输出的第二原始影像将具有较暗的亮度。

此时，如果现有技术要针对第一原始影像与第二原始影像间的重叠区域进行接合处理时，会因为原始影像具有的亮度数值差异太大的缘故，使得对重叠区域组合的结果并不均匀。甚至，会在全周影像中，明显的看出全周影像的不同区域间，存在相当清晰的明暗区别。

再者，现有技术还可能因为两张原始影像本身即已失真的缘故，无法正确还原出完整的影像。例如，因为第一摄像机所对应的感测区域的照度较高，导致输出的第一原始影像具有过高的亮度。如此一来，第一原始影像将因为过度曝光的现象，使得第一原始影像的无法呈现影像的细节。

又如，因为第二摄像机所对应的感测区域的照度较低的缘故，导致第二原始影像的亮度过暗而不易辨识其数据内容。

或者，因为第一原始影像与第二原始影像的接合区的亮度不均等缘故，导致两者接合区的影像产生较大的对比区块。

承上，采用现有技术的作法时，容易造成使用者在观看全周影像时，并不容易辨识车辆周边的障碍物的情形。