[发明专利]墙板智能化装配机器人

说明书

技术领域

本发明涉及隔墙板安装装置，特别是墙板智能化装配机器人。

背景技术

隔墙板主要应用于中高层建筑中框架结构、框剪结构、钢构和砖混改框架结构的填充墙。但目前与隔墙板配套的安装机械还不够完善，造成目前墙板安装仍然采用人力，安装速度相对较慢，造成客户对隔墙板的认同度降低，一定程度上影响了隔墙板产品的进一步推广；同时，随着现代化企业的发展，用纯人工安装，劳动力低下的时代已经过去。并且，采用人工安装费用很高，占墙板整个销售价格的30%以上，工效较低，安全风险也较大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种用机械代替人工、提高安装效率和劳动安全度、降低劳动强度的墙板智能化装配机器人。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：墙板智能化装配机器人，它包括底盘、中层车架和上层车架，上层车架的侧边框A通过铰链A可翻转地与中层车架铰接，上层车架与中层车架间设置有驱动上层车架绕铰链A翻转的上层翻转液压缸，所述的上层车架上还设置有抓取板、前端夹板和后端夹板，抓取板设置于侧边框A外侧，抓取板固设于沿垂直于侧边框A的方向固设于上层车架上的抓取液压缸的活塞杆端部，前端夹板设置于上层车架前边框A外侧，前端夹板固设于沿垂直于前边框A的方向固设于上层车架上的前夹紧液压缸的活塞杆端部，后端夹板设置于上层车架后边框A外侧，后端夹板固设于沿垂直于后边框A的方向固设于上层车架上的后夹紧液压缸的活塞杆端部；中层车架的前边框B通过铰链B可翻转地与底盘铰接，中层车架与底盘之间设置有驱动中层车架绕铰链B翻转的中层翻转液压缸，底盘的下部安装有支撑底盘的行走机构。

所述的上层车架与中层车架间设置有两个上层翻转液压缸，上层翻转液压缸沿垂直于上层车架侧边框A的方向设置，上层翻转液压缸一端铰接于中层车架上，上层翻转液压缸的另一端铰接于上层车架上。

所述的中层翻转液压缸沿垂直于中层车架前边框B的方向设置，中层翻转液压缸一端铰接于底盘上，中层翻转液压缸的另一端铰接于中层车架上。

所述的抓取板、前端夹板和后端夹板与上层车架上表面间的夹角为85～90°。

所述的底盘上还设置有液压供给系统，液压供给系统包括油箱、油泵、油管和电磁控制阀，油泵的进油口与油箱相连通，油泵的出油口连接油管，翻转液压缸、抓取液压缸、前夹紧液压缸、后夹紧液压缸和中层翻转液压缸分别通过相应的电磁控制阀连通油管。

它还包括设置于底盘上的控制器，控制器的输出端与油泵和各个电磁控制阀分别连接。

它还包括控制手柄，控制手柄与控制器的输入端连接。

所述的行走机构包括设置于底盘底部四个角上的万向轮和设置于底盘前部的驱动轮A和设置于底盘后部的驱动轮B，驱动轮A和驱动轮B分别通过轮轴安装于驱动轮支架A和驱动轮支架B上，驱动轮支架A和驱动轮支架B通过回转轴活动安装于底盘上，驱动轮支架B还固定连接有操作柄，控制手柄固设于操作柄上，驱动轮支架A通过连杆连接驱动轮支架B，连杆的两端分别与驱动轮支架A和驱动轮支架B铰接。

本发明具有以下优点：本发明主要解决的是墙板安装过程中，起板、立板、拼装的劳动力使用及劳动安全问题，用机械代替人工，提高安装功效和劳动安全度，降低劳动强度。

本发明实现了在人工操作下通过本发明进行隔墙板的抓取、运输和提升装配，操作方便，完成隔墙板的现场安装工作。

本发明采用双层结构，利用液压技术，可靠性强、出力大，便于操控。隔板抓取采用侧方向提升方式，安装隔墙板采用正面提升方式，采用万向轮式行走机构，可实现多个方向移动，成功地实现了隔墙板的抓取、运输与放置功能。

实现装配机械化操作，减轻了工人劳动强度，降低安装成本目标，还降低了安全风险。据统计，采用人工安装墙板每人每天可安装约20平方米，而采用本发明每人每天可安装墙板约40平方米，提高了安装的效率。按公司目前一条墙板生产线产销近40万平方米，采用机械安装墙板每平方米可降低2元以上安装人工费，每年则可降低约100万元安装成本，经济效益显著。

通过本发明，提高了墙板安装工效，降低了安全风险，促进了墙板销售，墙板产业规模随之扩大。由于墙板产品主要以工业、建筑废弃物为原材料，属于资源综合利用范畴的节能产品。随着墙板规模的壮大，生产能力也随之扩大，能消纳更多的工业、建筑废弃物，利于清洁化生产、节能减排、环保利废，发展循环经济、资源化综合利用。因此，本发明可促进节能减排、循环经济的发展，具有良好的社会效益。