[发明专利]机器人系统的动作仿真装置

说明书

技术领域

本发明涉及在计算机上仿真具有机器人的机器人系统的动作的机器人系统的动作仿真装置。

背景技术

历来，公知在实际使机器人动作前在计算机上仿真机器人的动作的装置。作为这种装置，在日本特开2009－211369号公报（JP2009－211369A）中，记载了根据示教数据在计算机上使机器人动作，使用表示机器人形状的三维模型在显示装置上显示其时的机器人的动作的装置。

但是，如在JP2009－211369A中记载的装置那样，作为仿真结果仅简单地显示机器人的动作，用户不能容易地把握特定的部位怎样动作。

发明内容

本发明的一种方式是在计算机上仿真具有机器人的机器人系统的动作的机器人系统的动作仿真装置，机器人系统，包含遵照预定的程序移动的移动构件，具有：与移动构件关联，设定与移动构件一体移动的移动点的移动部；取得遵照程序在计算机上使机器人系统动作时的移动点的时间系列的位置数据的数据取得部；生成遵照程序在计算机上动作的机器人系统的图像，即机器人系统图像，并根据通过数据取得部取得的时间系列的位置数据，生成移动点的移动轨迹的图像，即移动轨迹图像的图像生成部；和显示通过图像生成部生成的机器人系统图像和移动轨迹图像的显示部。

附图说明

通过下面关联附图对于实施方式的说明能够更加明了本发明的目的、特征以及优点。附图中：

图1是表示应用本发明的第一实施方式的动作仿真装置的机器人系统的概要结构的图，

图2是表示本发明的第一实施方式的动作仿真装置的概要结构的框图，

图3A是表示用图2的动作仿真装置设定的移动点的一例的图，

图3B是表示用图2的动作仿真装置设定的移动点的另一例的图，

图4是表示用图2的控制部执行的处理的一例的流程图，

图5是表示在图2的显示部上显示的显示图像的一例的图，

图6A是表示在图2的显示部上显示的显示图像的另一例的图，

图6B是表示在图2的显示部上显示的显示图像的另一例的图，

图7是表示图5的变形例的图，

图8A是表示图6A的变形例的图，

图8B是表示图6B的变形例的图，

图9A是表示在本发明的第二实施方式的动作仿真装置的显示部上显示的显示图像的一例的图，

图9B是表示在本发明的第二实施方式的动作仿真装置的显示部上显示的显示图像的另一例的图，

图10是表示本发明的第三实施方式的动作仿真装置的概要结构的框图，

图11A是表示在图10的显示部上显示的显示图像的一例的图，

图11B是表示在图10的显示部上显示的显示图像的另一例的图，

图12A是表示图11A的变形例的图，

图12B是表示图11B的变形例的图，

图13是表示图11A的另一变形例的图，

图14是表示本发明的第四实施方式的动作仿真装置的概要结构的框图，

图15A是表示在图14的显示部上显示的显示图像的一例的图，

图15B是表示在图14的显示部上显示的显示图像的另一例的图，

图16是表示在本发明的第五实施方式的动作仿真装置的显示部上显示的显示图像的一例的图，

图17是表示应用本发明的第六实施方式的动作仿真装置的机器人系统的概要结构的图，

图18是表示本发明的第六实施方式的动作仿真装置的概要结构的框图，

图19A是表示在图18的显示部上显示的显示图像的一例的图，

图19B是表示在图18的显示部上显示的显示图像的另一例的图。

具体实施方式

第一实施方式

下面参照图1～图8B说明本发明的第一实施方式。图1是表示应用本发明的第一实施方式的动作仿真装置的机器人系统的概要结构的图。如图1所示，机器人系统具有机器人100、加工工件W的机床200、周边设备300、控制装置400、和仿真机器人系统的动作的动作仿真装置1，作为工件加工用的机器人系统构成。