[发明专利]一种基于局部采样的多几何特征点云数据的分割方法

权利要求书

1.一种基于局部采样的多几何特征点云数据的分割方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、利用激光扫描仪对目标对象进行扫描取点，以获取目标对象的点云数据；

步骤二、利用三维规则格网将对所获取的全部的点云数据划分为多个第一格网单元；

步骤三、从全部的点云数据中提取多个几何特征，多个几何特征的提取过程包括：(1)以全部的点云数据为第一当前数据集，(2)在第一当前数据集中随机选取一个采样点，确定该采样点所在的当前第一格网单元，利用该采样点以及当前第一格网单元内的其他点构建出α个候选几何模型，(3)从α个候选几何模型中确定一最优模型，(4)在第一当前数据集中，计算步骤(3)得到的最优模型的一致集，该一致集为一个子集，则第一当前数据集中不属于该一致集的点形成下一个第一当前数据集，重复(2)～(4)，根据多个几何特征将全部的点云数据的分割成多个子集。

2.如权利要求1所述的基于局部采样的多几何特征点云数据的分割方法，其特征在于，所述步骤三的(3)中，当α个候选几何模型中只有一个候选几何模型满足以下条件：在当前第一格网单元的点中，当一个候选几何模型的一致集的点的数目到达第一阈值时，则将该候选几何模型作为最优模型。

3.如权利要求2所述的基于局部采样的多几何特征点云数据的分割方法，其特征在于，所述步骤三的(3)中，当α个候选几何模型中有β个候选几何模型满足以下条件：在当前第一格网单元的点中，一个候选几何模型的一致集的点的数目到达第一阈值，其中，β≤α，则利用超几何分布方法对β个候选几何模型进行验证，从β个候选几何模型确定最优模型，具体过程为：

(1)对于β个候选几何模型中的任一个候选几何模型ψ，以其在当前格网单元S₁的一致集的点的数目作为其在当前格网单元Sl的局部打分

则一个候选几何模型山在多个格网单元的全局打分推断为：

σ^(ψ)=-1-f(-2-|P|,-2-|S1|,-1-σS1(ψ)),]]>

其中，f(N,x,n)=xn±xn(N-x)(N-n)N-1N,]]>S1为当前格网单元的点的数目，P为第一当前数据集中点的数目，为超几何分布的期望，为超几何分布的标准差，

(2)如β个候选几何模型中存在不同的候选几何模型的全局打分区问重叠，则当前格网单元的相邻格网单元Si中重新计算β个候选几何模型的全局打分对于β个候选几何模型中的任一个候选几何模型ψ，

σ^P(ψ)=-1-f(-2-|P|,-2-Σi|Si|,-1-ΣiσSi(ψ)),]]>

(3)重复步骤(2)，直至若干候选几何模型的全局打分区间都不重叠，则以β个候选几何模型中全局打分最高的一个候选几何模型作为最优模型。