[发明专利]波浪动力系统的复位弹簧调节装置和方法

权利要求书

1.一种波浪动力系统的复位弹簧调节装置，其特征在于：包括弹簧、带刹车功能的步进电机、扭矩传感器或拉力传感器、单片机控制模块、电源；

弹簧、步进电机、扭矩传感器或拉力传感器可随意排列，串接成传动链后，首末分别连接主轴与机架，扭矩传感器或拉力传感器的信号发送给单片机控制模块，单片机控制模块对步进电机发出控制指令，电源为步进电机、单片机控制模块、扭矩传感器或拉力传感器提供电力。

2.根据权利要求1所述的波浪动力系统的复位弹簧调节装置，其特征在于：弹簧为蜗簧，主轴与蜗簧内端连接，蜗簧的外端固定在发条盒上，可绕主轴自由旋转，发条盒与步进电机的动子联动，步进电机的机壳与扭矩传感器的一端轴连，扭矩传感器的另一端固定在机架上；

或步进电机与扭矩传感器位置互换，即发条盒与扭矩传感器的一端联动，扭矩传感器的另一端与步进电机的动子轴连，步进电机的机壳固定在机架上。

3.根据权利要求2所述的波浪动力系统的复位弹簧调节装置，其特征在于：发条盒通过机械传动机构联接步进电机的动子或扭矩传感器的一端；

依照所述机械传动机构不同，所述传动链可有如下四种具体设计：

第一种：所述机械传动机构为带式，即蜗簧的外端固定在带轮发条盒内壁上，带轮发条盒通过带联接另一个带轮，该带轮与步进电机的动子轴连，步进电机的机壳与扭矩传感器的一端连接，扭矩传感器的另一端固定在机架上；

第二种：所述机械传动机构为齿轮式，即蜗簧的外端固定在齿轮发条盒内壁上，齿轮发条盒所对应的另一个齿轮与步进电机的动子轴连，步进电机的机壳与扭矩传感器的一端轴连，另一端固定在机架上；

第三种：所述机械传动机构为卷筒式，即蜗簧的外端固定在卷筒发条盒内壁上，卷筒发条盒通过细绳联接另一个小卷筒，该小卷筒与步进电机的动子轴连，步进电机的机壳与扭矩传感器的一端轴连，另一端固定在机架上；

第四种：所述机械传动机构为链条式，即蜗簧的外端固定在链轮发条盒内壁上，链轮发条盒通过链条联接另一个小链轮，该小链轮与步进电机的动子轴连，步进电机的机壳与扭矩传感器的一端轴连，另一端固定在机架上；

上述四种设计结构，步进电机与扭矩传感器位置可对换。

4.根据权利要求1所述的波浪动力系统的复位弹簧调节装置，其特征在于：步进电机的动子与主轴轴连，步进电机的机壳通过直线与旋转转换机构与拉簧联接，拉簧的另一端与拉力传感器连接，拉力传感器的另一端固定在机架上；

步进电机的机壳上，或步进电机的机壳与直线与旋转转换机构的连接部分，设有电刷、滑环，用以连接步进电机与电源、单片机控制模块；

拉簧与拉力传感器的位置可互换。

5.根据权利要求4所述的波浪动力系统的复位弹簧调节装置，其特征在于：直线与旋转转换机构为细绳轮与细绳机构，即步进电机的机壳与细绳轮轴连，细绳轮上缠有细绳，细绳另一端系在拉簧上。

6.一种波浪动力系统的复位弹簧调节装置，其特征在于：包括拉簧、带刹车功能的步进电机、位移传感器、单片机控制模块、电源；

步进电机动子与主轴连接，步进电机的机壳先后通过直线与旋转转换机构、位移传感器连接拉簧，拉簧的另一端固定在机架上，位移传感器以机架为参照物，发出信号给单片机控制模块，单片机控制模块对步进电机发出控制指令；电源为步进电机、位移传感器、单片机控制模块提供电力。

7.一种波浪动力系统的复位弹簧调节装置，其特征在于：包括蜗簧、带刹车功能的步进电机、角度传感器、单片机控制模块、电源；

蜗簧内端固定在主轴上，外端固定在发条盒上，发条盒与步进电机转子联动，步进电机机壳固定在机架上；角度传感器监测主轴旋转角度，发信号给单片机控制模块，单片机控制模块发出控制指令给步进电机；

角度传感器监测主轴的旋转角度，以机架或发条盒作为参照基础；

电源为单片机控制模块、步进电机、角度传感器提供电力。