[发明专利]焊接装置

权利要求书

1.一种焊接装置，通过焊接机器人对作为焊接用工件的钢骨结构物进行焊接，其特征在于，

具备控制所述焊接机器人的动作的焊接控制装置，

所述焊接控制装置具备输入单元，通过作业者进行的输入或所述钢骨结构物的CAD数据的输入向该输入单元至少输入所述钢骨结构物的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方以及焊接执行可否的信息，所述焊接控制装置根据与所述钢骨结构物的尺寸及所述焊接接头的形状中的任一方或两方对应地预先准备的焊接机器人轨迹及焊接条件自动地生成焊接时的焊接机器人动作轨迹及焊接条件并进行焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，具备：

一对旋转定位器，其设置成能够沿所述钢骨结构物的长度方向移动，保持该钢骨结构物而使其旋转；台车，其设置成能够沿与所述一对旋转定位器的移动方向平行的方向移动；所述焊接机器人，其设置成能够在所述台车上沿与所述旋转定位器的移动方向正交的方向移动；焊炬，其设置在所述焊接机器人的前端，

所述一对旋转定位器具备：

一对环状保持部，其在内部收容所述钢骨结构物，且通过多个固定工具保持该钢骨结构物；

驱动部，其使所述一对环状保持部的一方或双方旋转，

所述环状保持部以能够收容所述钢骨结构物的方式使环状部分的规定位置分开而使该环状部分的一部分开口地形成。

3.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，具备：

一对旋转定位器，其设置成能够沿作为所述焊接用工件的钢骨结构物的长度方向移动，保持该钢骨结构物而使其旋转；多个台车，其设置成能够沿与所述一对旋转定位器的移动方向平行的方向移动；所述焊接机器人，其分别设置成能够在所述多个台车上沿与所述旋转定位器的移动方向正交的方向移动；焊炬，其设置在所述焊接机器人的前端，

所述一对旋转定位器具备：

一对环状保持部，其在内部收容所述钢骨结构物，且通过多个固定工具保持该钢骨结构物；

驱动部，其使所述一对环状保持部的一方或双方旋转，

所述环状保持部以能够收容所述钢骨结构物的方式使环状部分的规定位置分开而使该环状部分的一部分开口地形成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的焊接装置，其特征在于，

所述焊接控制装置具备：

传感检测单元，其在支承设定为规定突出长度的焊丝的所述焊炬与所述钢骨结构物之间施加传感检测电压，检测所述焊丝与所述钢骨结构物的接触所形成的通电状态从而检测所述钢骨结构物的位置；

根部间隙算出单元，其根据通过所述传感检测单元检测到的从相对于距至少一个所述钢骨结构物表面的设定坡口深度为规定深度的检测开始位置起算的坡口宽度方向的两坡口面的检测位置数据、所述设定坡口深度与所述检测开始位置的差、预先设定的所述两坡口面的角度求出根部间隙。

5.根据权利要求2所述的焊接装置，其特征在于，

所述焊接控制装置根据相对于所述钢骨结构物的尺寸或相对于所述钢骨结构物的尺寸及根部间隙预先准备的层叠图案及焊接条件、通过输入或传感检测得到的根部间隙信息，自动生成相对于意欲焊接的焊接接头的层叠图案及焊接条件。

6.根据权利要求3所述的焊接装置，其特征在于，

所述焊接控制装置根据相对于所述钢骨结构物的尺寸或相对于所述钢骨结构物的尺寸及根部间隙预先准备的层叠图案及焊接条件、通过输入或传感检测得到的根部间隙信息自动生成相对于意欲焊接的焊接接头的层叠图案及焊接条件，并且，在通过多个焊接机器人对因存在于同一钢骨结构物上的截面积和焊接长度中的任一方或两方的不同而需要焊接的体积不同的多个焊接接头同时焊接的情况下，为了使从基点到下一基点的焊接时间相同，所述焊接控制装置以改变焊丝的进送量的方式进行控制，由此补偿需要焊接的体积的不同。

7.根据权利要求6所述的焊接装置，其特征在于，

所述焊接控制装置通过设置能够在各道次焊接的适当焊接电流范围，进行该范围内的焊接，并以对因此而产生的层厚量的不同通过在此后的道次进行补偿的方式进行控制，由此使总计的层厚量在期望的值以内。

8.根据权利要求6或7所述的焊接装置，其特征在于，

所述焊接控制装置在无法进行能够在各道次焊接的适当焊接电流范围内的焊接的情况下，通过以对至少1个道次按照焊接接头单独地进行焊接的方式进行控制，从而补偿整体的层厚量误差。