[发明专利]路径搜索方法和路径搜索装置

说明书

技术领域

本文中讨论的实施例涉及路径搜索方法、路径搜索装置和记录介质。

背景技术

已知执行路径搜索的技术，其中当车载导航装置根据地图信息搜索从出发点到目的点的路径时，沿着经纬线将地图数据划分成矩形区域，并且读取特定区域的地图数据。在该技术中，首先指定连接出发点与目的点的直线所通过的区域并且读取地图数据，然后从以该直线作为对角线的正方形区域中指定某个区域并且读取地图数据。因此，有效地得到导航所需的地图数据。

此外，还已知如下技术：其中，当根据地图信息执行路径搜索时，道路被分类为取决于道路类型的两个或更多个等级中的一个等级，并且从其中选择一个等级。在该技术中，计算所选等级的道路网络上的试验出发点和试验目的点，并且通过组合地利用该道路网络上的最短路径、从出发点至试验出发点的连接路径、以及从试验目的点至目的点的连接路径，来计算从出发点至目的点的路径。通过将搜索目标限制到一个等级的道路可以缩短路径搜索时段。

作为基于成本的路径搜索算法，已知各种算法，诸如迪杰斯特拉算法（Dijkstra's algorithm）和A*算法（A＊algorithm）。

在迪杰斯特拉算法中，通过对节点之间的每个边缘设置成本并且计算成本相对小的边缘的组合作为从开始节点到终点节点的候选路径，可以有效地计算出具有最低成本的路径。

A*算法是修改的迪杰斯特拉算法，用于进一步改进效率。在A*算法中，通过向迪杰斯特拉算法的成本添加到达终点节点的成本的估计值（启发式值），来搜索具有最低成本的路径。因此，可以使要搜索的区域变窄以改进处理效率。

专利文献1：日本特开专利公开2006-162273

专利文献2：日本特开专利公开06-052237

非专利文献1：E.W.Dijkstra,A Note on Two Problems In Connexion with Graphs,Numerische Mathematik1,pp.269-271,1959。

非专利文献2：P.E.Hart,N.J.Nilsson,B.Raphael,A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths,IEEE Transactions of Systems Science and Cybernetics,Vol.SSC-4,No.2,pp.100-107,1968。

发明内容

本发明的一个方面中的目的是：在将可能存在道路的区域设置为要搜索的区域之后，搜索路径。

根据实施例的一个方面，由计算机执行的路径搜索方法根据使得多个道路类型被分类为从最低等级至最高等级的多个等级的第一分组来执行第一路径搜索和第二路径搜索。

第一路径搜索从出发点指向目的点，针对除了最高等级以外的等级的道路类型而执行第一路径搜索，并且在将搜索目标从较低等级的道路类型改变为较高等级的道路类型的同时，重复第一路径搜索，直到达到最高等级的道路类型的节点为止。第二路径搜索从目的点指向出发点，针对除了最高等级以外的等级的道路类型而执行第二路径搜索，并且在将搜索目标从较低等级的道路类型改变为较高等级的道路类型的同时，重复第二路径搜索，直到达到最高等级的道路类型的节点为止。

接下来，路径搜索方法根据在第一路径搜索中获得的节点和在第二路径搜索中获得的节点来针对最高等级的道路类型执行第三路径搜索。

接下来，路径搜索方法根据第一路径搜索、第二路径搜索和第三路径搜索的结果来设置要搜索的区域，并且根据第二分组来执行第四路径搜索和第五路径搜索。与第一分组中的最高等级的道路类型相比，更多数目的道路类型被分类为第二分组中的最高等级。

第四路径搜索从出发点指向目的点，在要搜索的区域中针对除了最高等级以外的等级的道路类型而执行第四路径搜索，并且在将搜索目标从较低等级的道路类型改变为较高等级的道路类型的同时，重复第四路径搜索，直到达到最高等级的道路类型的节点为止。第五路径搜索从目的点指向出发点，在要搜索的区域中针对除了最高等级以外的等级的道路类型而执行第五路径搜索，并且在将搜索目标从较低等级的道路类型改变为较高等级的道路类型的同时，重复第五路径搜索，直到达到最高等级的道路类型的节点为止。