[发明专利]手势识别方法及装置

权利要求书

1.一种手势识别方法，其特征在于，包括：

S1、获取识别对象预设时长的三维数据；

S2、对识别对象在预设时长中各采样时刻的三维数据进行拟合，获取拟合操作平面，所述拟合操作平面为识别对象所在平面的近似平面；

S3、获取各采样时刻的三维数据的凸包点集中各点两两距离中的最远距离，依据所述最远距离判定所述识别对象的状态，所述凸包点集为各采样时刻的三维数据在所述拟合操作平面的垂足点云的凸包点集；

S4、获取所述凸包点集的中心点，并计算所述中心点在所述预设时长内的移动距离；

S5、根据所述识别对象的状态变化以及所述移动距离执行操作指令。

2.如权利要求1所述的手势识别方法，其特征在于，依据所述最远距离判定所述识别对象的状态具体包括：当所述最远距离大于预设张开判定阈值，则判定识别对象在该采样时刻的状态为张开状态，否则判定识别对象在该采样时刻的状态为紧握状态。

3.如权利要求2所述的手势识别方法，其特征在于，所述张开判定阈值的范围为2-8厘米。

4.如权利要求2所述的手势识别方法，其特征在于，所述步骤S5包括：在所述预设时长之内，如果所述中心点的移动距离达到第一阈值，并且识别对象的状态由紧握状态变为张开状态，则执行第一指令。

5.如权利要求2所述的手势识别方法，其特征在于，所述步骤S5包括：在所述预设时长之内，如果所述中心点的移动距离达到第二阈值，并且识别对象的状态由张开状态变为紧握状态，则执行第二指令。

6.如权利要求2所述的手势识别方法，其特征在于，所述步骤S4还包括计算所述中心点的移动方向；

所述步骤S5包括，在所述预设时长之内，如果所述中心点向第一方向的移动距离达到第一阈值，并且识别对象的状态由紧握状态变为张开状态，则执行第一指令。

7.如权利要求2所述的手势识别方法，其特征在于，所述步骤S4还包括计算所述中心点的移动方向；

所述步骤S5包括，在所述预设时长之内，如果所述中心点向第二方向的移动距离达到第二阈值，并且识别对象的状态由张开状态变为紧握状态，则执行第二指令。

8.如权利要求1所述的手势识别方法，其特征在于，所述步骤S2中对识别对象在预设时长中各采样时刻的三维数据使用最小二乘法公式进行拟合。

9.一种手势识别装置，其特征在于，包括：

三维数据获取模块，用于获取识别对象的预设时长的三维数据；

操作平面获取模块，用于对识别对象在预设时长中各采样时刻的三维数据进行拟合，获取拟合操作平面，所述拟合操作平面为识别对象所在平面的近似平面；

状态判定模块，用于获取识别对象各采样时刻的三维数据的凸包点集中各点两两距离中的最远距离，依据所述最远距离判定所述识别对象的状态，所述凸包点集为各采样时刻的三维数据在所述拟合操作平面的垂足点云的凸包点集；

中心点监控模块，用于获取所述凸包点集的中心点，并计算所述中心点在所述预设时长内的移动距离；

手势判定与执行模块，用于根据所述识别对象的状态变化以及所述移动距离执行操作指令。

10.如权利要求9所述的手势识别装置，其特征在于，所述状态判定模块用于在所述最远距离大于预设张开判定阈值时，判定识别对象在该采样时刻的状态为张开状态，否则判定识别对象在该采样时刻的状态为紧握状态。

11.如权利要求10所述的手势识别装置，其特征在于，所述张开判定阈值范围为2-8厘米。

12.如权利要求10所述的手势识别装置，其特征在于，所述手势判定与执行模块包括第一指令判定执行单元，所述第一指令判定执行单元用于在所述预设时长之内，判定所述中心点的移动距离是否达到第一阈值，并且识别对象的状态是否由紧握状态变为张开状态，若是则执行第一指令。

13.如权利要求10所述的手势识别装置，其特征在于，所述手势判定与执行模块包括第二指令判定执行单元，所述第二指令判定执行单元用于在所述预设时长之内，判定所述中心点的移动距离是否达到第二阈值，并且识别对象的状态是否由张开状态变为紧握状态，若是则执行第二指令。