[发明专利]一种臂架设备连杆机构控制装置、系统、方法和工程机械

权利要求书

1.一种臂架设备连杆机构控制装置，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸，其特征在于，所述装置包括：

接收器，用于接收所述相邻臂节之间的目标夹角；以及

控制器，与所述接收器连接，用于根据所述目标夹角以及目标夹角与油缸长度映射表，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，并控制所述油缸伸缩到所述油缸长度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器根据二分查表法来查找所述目标夹角与油缸长度映射表。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述映射表中没有与所述目标夹角对应的油缸长度的情况下，根据所述目标夹角以及一直线方程，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，其中所述直线方程是通过所述映射表中存储的与所述目标夹角相邻的两个夹角以及与所述两个夹角对应的两个油缸长度来确定的。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于将所得出的油缸长度和对应的所述目标夹角存入所述目标夹角与油缸长度映射表，以更新所述目标夹角与油缸长度映射表。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述接收器还用于接收所述相邻臂节之间的目标角速度；以及

所述控制器还用于根据所述目标角速度以及目标角速度与油缸伸缩速度映射表，得出与所述目标角速度对应的油缸伸缩速度，并控制所述油缸以所述油缸伸缩速度伸缩到所述油缸长度。

6.一种臂架设备连杆机构控制系统，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸，其特征在于，所述系统包括：

角度给定装置，用于给定所述相邻臂节之间的目标夹角；以及

根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的臂架设备连杆机构控制装置，与所述角度给定装置连接。

7.一种包括权利要求6所述的系统的工程机械。

8.一种臂架设备连杆机构控制方法，所述臂架设备包括相互连接的多个臂节，相邻臂节之间连接有所述连杆机构和用于驱动所述连杆机构的油缸，其特征在于，所述方法包括：

接收所述相邻臂节之间的目标夹角；

根据所述目标夹角以及目标夹角与油缸长度映射表，得出与所述目标夹角对应的油缸长度；以及

控制所述油缸伸缩到所述油缸长度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据二分查表法来查找所述目标夹角与油缸长度映射表。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述映射表中没有与所述目标夹角对应的油缸长度的情况下，根据所述目标夹角以及一直线方程，得出与所述目标夹角对应的油缸长度，其中所述直线方程是通过所述映射表中存储的与所述目标夹角相邻的两个夹角以及与所述两个夹角对应的两个油缸长度来确定的。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所得出的油缸长度和对应的所述目标夹角存入所述目标夹角与油缸长度映射表，以更新所述目标夹角与油缸长度映射表。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述相邻臂节之间的目标角速度；

根据所述目标角速度以及目标角速度与油缸伸缩速度映射表，得出与所述目标角速度对应的油缸伸缩速度；以及

控制所述油缸以所述油缸伸缩速度伸缩到所述油缸长度。