[发明专利]一种基于Lyapunov的超声波电机模型参考自适应控制系统

权利要求书

1.一种基于Lyapunov的超声波电机模型参考自适应控制系统，其特征在于：该自适应控制系统包括闭环比例控制器、参考模型、超声波电机模型、自适应律模块和辅助控制器，所述的辅助控制器设置在闭环比例控制器和超声波电机模型之间，辅助控制器的输入端与闭环比例控制器的输出端相连，辅助控制器的输出端与超声波电机模型的输入端相连，

所述的参考模型为k_m为模型的增益部分，A(s)/B(s)为模型的动态部分，该参考模型的输入为超声波电机转速的给定值N_ref，输出为N_m；

所述的超声波电机模型为k_p为模型的增益部分，N(s)/D(s)为模型的动态部分，该超声波电机模型的输入为辅助控制控制器的输出，超声波电机模型的输出为n；

所述的闭环比例控制器的可调增益为k_c，k_c的变化由自适应律模块控制；

所述的辅助控制器模型为其输入为k_cN_ref；

所述的自适应律模块采用的是基于Lyapunov的自适应律，自适应律为其中e是参考模型的输出和超声波电机模型的输出之间的误差，N_ref为超声波电机转速的给定值，e=N_m-n，λ为Lyapunov函数中的系数，且λ>0。

2.根据权利要求1所述的基于Lyapunov的超声波电机模型参考自适应控制系统，其特征在于：所述的辅助控制器模型G_a(s)与超声波电机模型G_p(s)串联组成广义被控对象G(s),

G(s)=Ga(s)·Gp(s)=A(s)D(s)B(s)N(s)·kpN(s)D(s)=kpA(s)B(s).]]>