[发明专利]对铣刨机投料角度进行控制的方法、设备、系统及铣刨机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种对铣刨机投料角度进行控制的方法、设备、系统及铣刨机。

背景技术

作为工程机械的一种，铣刨机是一种高效的路面维修养护设备，该设备性能的好坏直接影响着路面铣刨工作的质量。然而，大型铣刨机在车头部位安装了卸料皮带，该卸料皮带在铣刨机作业过程中将废料通过皮带投放至铣刨机前方的运输车上，因此，在卸料皮带进行投料时需要铣刨机与运输车辆之间保持适当的距离、且卸料皮带的工作角度满足投料角度时，将能够保证卸料皮带中的废料准确投入到运输车的车厢中。

目前，对铣刨机中卸料皮带的投料控制采用铣刨机操作者与运输车司机之间人工配合控制的方式，其中，铣刨机与运输车之间的车距由铣刨机操作者与运输车的司机之间的配合进行控制，而铣刨机上卸料皮带的投料角度和运动速度则由铣刨机操作者控制。

采用现有这种方式，一方面，由于施工环境较差，铣刨机操作者与运输车的司机之间无法进行交流，使得铣刨机与运输车之间的距离无法达到卸料皮带投料角度的要求；另一方面，铣刨机操作者不仅要与运输车司机做好配合工作，保持好铣刨机与运输车之间的距离，又需要控制好铣刨机的投料角度和运动速度，这样对于铣刨机操作者的控制要求较高，无法避免控制过程中出现的错误，此外，铣刨机一旦处于工作状态下，由于功率自动匹配技术，铣刨机的行驶速度会随着铣刨鼓阻力的变化而变化，这样增加了铣刨机操作者的控制难度，使得铣刨机操作者对卸料皮带投料角度的控制精度较低。

综上所述，在现有技术中，对铣刨机中卸料皮带的投料角度的控制存在控制精度较低，导致投料效率低的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种对铣刨机投料角度进行控制的方法、设备、系统及铣刨机，用于解决现有技术中存在的对铣刨机中卸料皮带的投料角度的控制精度较低的问题。

一种对铣刨机投料角度进行控制的方法，包括：

接收采集到的当前卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数；

根据所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数是否需要进行调整；

在确定该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整时，根据预设的铣刨机与运输车之间的距离参数与该卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数之间的对应关系，计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数；

判断计算得到的所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数是否满足预先设定的卸料皮带的工作角度参数，且将所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数、设定的铣刨机与运输车之间距离阈值与计算得到的铣刨机与运输车之间的安全距离进行比较；

在所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数与设定的铣刨机与运输车之间距离阈值之和小于计算得到的铣刨机与运输车之间的安全距离时，且所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数满足工作角度参数时，向卸料皮带发送调整指令，指示卸料皮带将当前所处位置与工作地面的实际角度参数调整至计算得到的理论角度参数。

一种对铣刨机投料角度进行控制的设备，包括：

接收模块，用于接收采集到的当前卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数；

第一确定模块，用于根据所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数和存储的上一次卸料皮带进行投料时铣刨机与运输车之间的最佳距离参数，确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数是否需要进行调整；

第一计算模块，用于在确定当前该卸料皮带所处位置与工作地面的实际角度参数需要进行调整时，根据预设的铣刨机与运输车之间的距离参数与该卸料皮带所处位置与工作地面的角度参数之间的对应关系，计算所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数对应的该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数；

第一判断模块，用于判断计算得到的所述该卸料皮带所处位置与工作地面的理论角度参数是否满足预先设定的卸料皮带的工作角度参数，且将所述卸料皮带所在的铣刨机与运输车之间的实际距离参数、设定的铣刨机与运输车之间距离阈值与计算得到的铣刨机与运输车之间的安全距离进行比较；