[发明专利]北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的方法及系统

权利要求书

1.一种北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的方法，其特征在于，包括：

S1.抓取卫星接收机接收的观测数据，对所述的观测数据进行预处理；所述观测数据包括相位累加值；

S2.计算所述的观测数据的浮点解，通过所述的浮点解获得精确的整周模糊度，从而计算出载波观测固定解值；

S3.根据以下的双差观测方程来建立模型，以消除卫星和卫星接收机钟差误差：

其中，

测站k，l和卫星I，j的双差相位观测值，单位为米；

流动站坐标改正参数的方向余弦系数，无量纲；

δ_x，δ_y，δ_z：流动站坐标改正参数，单位米；

uⁱ：对流层参数的系数，无量纲；

t：流动站天顶湿延迟参数，单位米；

模糊度参数，单位周；

λ_i：卫星i的波长;

λj：卫星j的波长。

2.根据权利要求1所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的方法，其特征在于，所述的预处理操作包括：卫星位置计算、单差残差生成、周跳探测、周跳修复。

3.根据权利要求1或2任一项所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的方法，其特征在于，所述的模糊度参数选取单差模糊度，而非双差模糊度，模糊度固定采用标准的LAMBDA算法，将浮点模糊度矢量及其方差协方差阵作为参数传递给LAMBDA算法，LAMBDA算法经过模糊度去相关和模糊度搜索便可以得到模糊度固定解的候选值，及候选值对应的残差，使用残差来计算一个RATIO值，根据此RATIO值来判断模糊度是否固定成功，使用标准的经验值3来作为判断的阈值，当计算的RATIO值大于3时，认为模糊度固定成功。

4.根据权利要求1所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的方法，其特征在于，所述固定解值计算过程为：将浮点解的数学模型中的模糊度参数去掉，剩下的作为固定解求解的观测方程，根据数据预处理阶段得到的残差和模糊度的固定值，列出固定解的观测方程，并利用最小二乘原理，得到固定解及其方差协方差阵。

5.一种北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的系统，包括多个卫星，多个测量站，每个测量站上均安装卫星接收机，所述的卫星接收机与处理中心模块相连，其特征在于，所述的处理中心模块具有统一的北斗、GPS和GLONASS三种系统的观测方程算法的装置。

6.根据权利要求5所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的系统，其特征在于，所述的北斗、GPS和GLONASS三种系统的观测方程算法的装置包括：

第一单元，用于抓取卫星接收机接收的观测数据，对所述的观测数据进行预处理；所述观测数据包括相位累加值；

第二单元，用于计算所述的观测数据的浮点解，通过所述的浮点解获得精确的整周模糊度，从而计算出载波观测固定解值；

第三单元，用于根据以下的双差观测方程来建立模型，以消除卫星和卫星接收机钟差误差：

其中，

测站k，l和卫星I，j的双差相位观测值，单位为米；

流动站坐标改正参数的方向余弦系数，无量纲；

δ_x，δ_y，δ_z：流动站坐标改正参数，单位米；

uⁱ：对流层参数的系数，无量纲；

t：流动站天顶湿延迟参数，单位米；

模糊度参数，单位周；

λ_i：卫星i的波长;

λj：卫星j的波长。

7.根据权利要求5所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的系统，其特征在于，所述的GPS有32颗卫星，北斗有14颗卫星，GLONASS有24颗卫星。

8.根据权利要求5或6任一项所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的系统，其特征在于，所述的卫星接收机与处理中心模块通过网络相连。

9.根据权利要求8所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的系统，所述的网络包括WIFI、3G、蓝牙以及局域网。

10.根据权利要求5所述的北斗、GPS及GLONASS基线向量联合解算的系统，其特征在于，所述的处理中心模块还包括显示单元，所述的显示单元包括LCD/LED显示屏。