[发明专利]一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人

权利要求书

1.一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人，包括吸附移动机构、吸附转向机构、转向辅助机构、机架主底板，其特征在于:吸附移动机构包括两个主驱动轮、两个从驱动轮、移动用履带、多个移动用吸附组件、凸轮轨迹槽；吸附转向机构包括转向盘组件和转向动力机构；吸附移动机构位于机架主底板两侧对称安装，驱动轮安装在移动用履带两侧，移动用吸附组件位于移动用履带中间部位，凸轮轨迹槽通过连接梁和传动螺杆与机架主底板固连，且凸轮轨迹槽内廓两端分别与主驱动轮和从驱动轮同心；转向动力机构固定安装在机架主底板上方，转向盘组件位于机架主底板下方，且与转向动力机构通过伸缩螺纹杆固连；转向辅助机构安装在机架主底板上，转向辅助机构通过调整凸轮轨迹槽的位置使吸附转向机构正常工作。

2.根据权利要求1所述的凸轮式负压吸附的爬壁机器人，其特征在于:所述移动用吸附组件包括第一吸盘、第一气缸嘴、移动用缸体、移动用活塞、滚动轴承；第一吸盘与第一气缸嘴连接，第一吸盘分布在移动用履带外侧，移动用缸体固定在移动用履带内侧，一对滚动轴承固连在移动用活塞杆的端部与凸轮轨迹槽配合。

3.根据权利要求1所述的凸轮式负压吸附的爬壁机器人，其特征在于:所述转向盘组件包括主转向盘、多个转向用吸附组件、齿圈、两个传动齿轮、两个舵机、第一副转向盘、第二副转向盘、转向主轴；所述转向用吸附组件包括第二吸盘、第二气缸嘴、转向用缸体、转向用活塞、齿轮；转向用吸附组件通过螺钉安装在主转向盘与第二副转向盘之间，传动齿轮与舵机连接，舵机固定在主转向盘上对称安装，齿轮、传动齿轮和齿圈位于第一副转向盘与第二副转向盘之间；第二吸盘与第二气缸嘴连接，第二气缸嘴与转向用缸体过盈配合；转向用活塞密封端通过O型密封圈与转向用缸体内壁密封，转向用活塞杆与齿轮配合传动。

4.根据权利要求1所述的凸轮式负压吸附的爬壁机器人，其特征在于:所述转向动力机构包括转向动力壳体、蜗轮、蜗杆、滑动轴承、滚动轴承、转向伸缩杆、第一直流减速电机、第二直流减速电机；蜗轮、蜗杆、滚动轴承、滑动轴承、转向伸缩杆通过配合组装在转向动力壳体内，转向伸缩杆一端与第一直流减速电机的输出轴连接，另一端穿过滑动轴承与蜗轮固连，第二直流减速电机的输出轴与蜗杆连接，蜗轮和蜗杆啮合传动。

5.根据权利要求1所述的凸轮式负压吸附的爬壁机器人，其特征在于:所述机架主底板的两端各有一对轴架，主轴和副轴固定在轴架上，辅助肋板对称安装在机架主底板两侧，驱动轮位于主轴和副轴的两端；主电机位于机架主底板前部的下方通过电机辅助支撑固定在电机座上，主电机齿轮和主电机输出轴固连与主轴上的齿轮啮合传动；转向辅助电机位于机架主底板后部的下方，五个小同步带轮安装在机架主底板上，转向辅助电机输出轴与位于主底板上部轴线上的小同步带轮连接，主底板上轴线两侧的四个小同步带轮分别与四个传动螺杆连接，转向辅助电机通过转向辅助同步带带动小同步带轮同步转动。